本文關(guān)鍵詞：基于Sigmoid函數(shù)的四旋翼無人機(jī)軌跡規(guī)劃算法

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【摘要】：針對小型四旋翼無人機(jī)自主巡航的軌跡規(guī)劃問題,提出一種基于Sigmoid函數(shù)的軌跡規(guī)劃算法。在給出了一組由無人機(jī)必須飛經(jīng)的路徑點(diǎn)所定義的巡航任務(wù)的前提下,該算法采用圓滑可導(dǎo)的Sigmoid函數(shù)作為位置函數(shù),規(guī)劃出任意2個路徑點(diǎn)之間的狀態(tài)軌跡。該方法同時保證了光滑可導(dǎo)的速度軌跡函數(shù)�；陲w行器的最大速度約束,在相鄰的2個路徑點(diǎn)的距離小于一定值時還可保證可導(dǎo)的加速度軌跡函數(shù)。算法極為簡單,可在計算能力有限的微小型無人機(jī)駕駛儀上得以實(shí)現(xiàn)。在對算法和其有關(guān)的性質(zhì)做出介紹之后,文章還給出了采用典型的小型四旋翼無人機(jī)動態(tài)模型和控制算法對該算法制定的飛行軌跡進(jìn)行跟蹤飛行的仿真結(jié)果,證實(shí)了該算法的可行性、有效性和實(shí)時性。
【作者單位】： 青島理工大學(xué)自動化學(xué)院;中國科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所;
【關(guān)鍵詞】： 小型四旋翼無人機(jī) 自主巡航 Sigmoid函數(shù) 軌跡規(guī)劃算法
【基金】：國家自然科學(xué)專項(xiàng)基金(61340016)
【分類號】：V279
【正文快照】： 1引言四旋翼無人機(jī)是一種具有特殊動力布局的飛行器。由于它通過調(diào)整4個旋翼的相對轉(zhuǎn)速對姿態(tài)和位置進(jìn)行控制,因而具有垂直起降、懸停、倒飛及側(cè)飛能力。加之其結(jié)構(gòu)簡單,造價低廉,且具有較好的可維護(hù)性及可操控性,近年來得到越來越廣泛的關(guān)注。在航拍、地形測量、偵查、巡線、

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