本文關(guān)鍵詞：無動(dòng)力無人機(jī)進(jìn)場階段三維Dubins路徑跟蹤方法

  更多相關(guān)文章： 無動(dòng)力 Dubins路徑 自適應(yīng) 非線性制導(dǎo) 切換平面 無人機(jī)

【摘要】：針對無人機(jī)進(jìn)場階段失去推力后,如何使其跟蹤一條給定進(jìn)場路徑這一特殊情況,提出了一種3維Dubins路徑跟蹤方法,該方法首先利用Dubins曲線解決無人機(jī)故障位置任意性及其路徑求解實(shí)時(shí)性高的路徑規(guī)劃問題;然后為了跟蹤所生成的3維Dubins路徑,設(shè)計(jì)了一種基于切換平面的自適應(yīng)非線性制導(dǎo)方法,其中切換平面用來解決圓弧制導(dǎo)與直線制導(dǎo)之間的過渡問題,而自適應(yīng)規(guī)則降低橫縱向制導(dǎo)律之間的相互影響,從而提高了系統(tǒng)的跟蹤精度。最后通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;哈爾濱建成集團(tuán)有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 無動(dòng)力 Dubins路徑 自適應(yīng) 非線性制導(dǎo) 切換平面 無人機(jī)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61573286) 航空科學(xué)基金(20140753012)資助課題
【分類號(hào)】：V279
【正文快照】： 0引言近年來,NASA和其他國家的一些航空研究中心對飛行器損壞后性能恢復(fù)研究的投入顯著增大[1]。20世紀(jì)世界大戰(zhàn)中戰(zhàn)斗機(jī)的操縱經(jīng)驗(yàn),民用航空運(yùn)輸中的操縱經(jīng)驗(yàn),以及過去30年軍用飛機(jī)的操縱經(jīng)驗(yàn),無不表明固定翼飛行器在性能損壞后應(yīng)具備安全著陸的能力[2-5]。在飛行過程中,無論

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 關(guān)震宇;楊東曉;李杰;尚雅玲;江志清;;基于Dubins路徑的無人機(jī)避障規(guī)劃算法[J];北京理工大學(xué)學(xué)報(bào);2014年06期

，

本文編號(hào)：888726