本文關(guān)鍵詞：基于STM32單片機(jī)四旋翼飛行器建模分析與設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 四旋翼飛行器 STM單片機(jī) 歐拉方程 數(shù)學(xué)模型 卡爾曼濾波 PID調(diào)節(jié)

【摘要】：針對四旋翼飛行器穩(wěn)定性差、控制難的問題,使用牛頓-歐拉方程建立了數(shù)學(xué)模型,提出了姿態(tài)解算的實(shí)現(xiàn)方法。設(shè)計(jì)了以STM32單片機(jī)為控制核心,加速度計(jì)、陀螺儀及磁力計(jì)等組成的硬件控制電路。提出將加速度計(jì)解算出的角度數(shù)據(jù)與陀螺儀解算出的角度數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,通過卡爾曼濾波濾去干擾信號,保證了角度數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。設(shè)計(jì)了三路串級PID控制器,通過對橫滾角、俯仰角、偏航角3種姿態(tài)角進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)了對飛行器的懸停、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等控制。經(jīng)室內(nèi)外飛行測試表明,飛行器可以平穩(wěn)飛行。
【作者單位】： 南京工程學(xué)院工業(yè)中心;南京大學(xué)數(shù)學(xué)系;南京工程學(xué)院數(shù)理部;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼飛行器 STM單片機(jī) 歐拉方程 數(shù)學(xué)模型 卡爾曼濾波 PID調(diào)節(jié)
【基金】：南京工程學(xué)院青年基金重點(diǎn)項(xiàng)目(QKJA201404);南京工程學(xué)院校級教學(xué)改革項(xiàng)目(JG201440);南京工程學(xué)院創(chuàng)新基金重大項(xiàng)目(CKJA201410)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 0引言 四旋翼飛行器體積小、重量輕,與載人飛機(jī)相比成本很低,可廣泛應(yīng)用在交通檢測、園林維護(hù)、災(zāi)區(qū)搜救等場合,目前在國內(nèi)外正處于熱門研究中[1-3]。但四旋翼飛行器是一個(gè)非線性、多變量、高度耦合、欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(6個(gè)自由度,4個(gè)輸入量),控制系統(tǒng)較為復(fù)雜,系統(tǒng)抗干擾能力差。只

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號：845201