本文關鍵詞：基于STM32單片機四旋翼飛行器建模分析與設計

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【摘要】：針對四旋翼飛行器穩(wěn)定性差、控制難的問題,使用牛頓-歐拉方程建立了數(shù)學模型,提出了姿態(tài)解算的實現(xiàn)方法。設計了以STM32單片機為控制核心,加速度計、陀螺儀及磁力計等組成的硬件控制電路。提出將加速度計解算出的角度數(shù)據(jù)與陀螺儀解算出的角度數(shù)據(jù)進行融合,通過卡爾曼濾波濾去干擾信號,保證了角度數(shù)據(jù)的準確性。設計了三路串級PID控制器,通過對橫滾角、俯仰角、偏航角3種姿態(tài)角進行控制,實現(xiàn)了對飛行器的懸停、前進、后退、左轉、右轉等控制。經(jīng)室內外飛行測試表明,飛行器可以平穩(wěn)飛行。
【作者單位】： 南京工程學院工業(yè)中心;南京大學數(shù)學系;南京工程學院數(shù)理部;
【關鍵詞】： 四旋翼飛行器 STM單片機 歐拉方程 數(shù)學模型 卡爾曼濾波 PID調節(jié)
【基金】：南京工程學院青年基金重點項目(QKJA201404);南京工程學院校級教學改革項目(JG201440);南京工程學院創(chuàng)新基金重大項目(CKJA201410)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 0引言 四旋翼飛行器體積小、重量輕,與載人飛機相比成本很低,可廣泛應用在交通檢測、園林維護、災區(qū)搜救等場合,目前在國內外正處于熱門研究中[1-3]。但四旋翼飛行器是一個非線性、多變量、高度耦合、欠驅動系統(tǒng)(6個自由度,4個輸入量),控制系統(tǒng)較為復雜,系統(tǒng)抗干擾能力差。只

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號：845201