本文關(guān)鍵詞：四旋翼無人飛行器ADRC-GPC控制

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【摘要】：針對四旋翼無人飛行器的姿態(tài)控制系統(tǒng),需要研究先進(jìn)控制策略來達(dá)到滿意的性能.將自抗擾控制(ADRC)與廣義預(yù)測控制(GPC)相結(jié)合,設(shè)計一種新型自抗擾廣義預(yù)測控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器(ESO)來估計和補(bǔ)償非線性系統(tǒng)的模型不確定性以及外部擾動作用,將原始對象模型轉(zhuǎn)化為積分器形式,然后針對積分器設(shè)計廣義預(yù)測控制器.階躍響應(yīng)系數(shù)矩陣能被解析地求解出來,可有效地解決廣義預(yù)測控制計算量大的問題.研究結(jié)果表明:所提出的ADRC-GPC控制方法能夠?qū)λ男頍o人飛行器姿態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行實時控制,可滿足控制精度及快速性要求,并能有效地克服系統(tǒng)的外部干擾和多變量耦合作用.自抗擾廣義預(yù)測控制器能夠有效地控制欠驅(qū)動非線性多變量系統(tǒng).
【作者單位】： 南開大學(xué)計算機(jī)與控制工程學(xué)院;智能機(jī)器人技術(shù)天津市重點實驗室(南開大學(xué));中國民航大學(xué)理學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 姿態(tài)控制 自抗擾控制 擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 廣義預(yù)測控制 四旋翼無人飛行器
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61573199,61573197,61273138) 天津市自然科學(xué)基金(14JCYBJC18700)
【分類號】：V279;V249.1
【正文快照】： 科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,也要求控制的精確性、快速性以及對變化的適應(yīng)性等控制性能指標(biāo)不斷提升.經(jīng)典PID控制器具有不依賴被控對象的精確模型的特點,在實際控制中得到了廣泛的應(yīng)用.但在面對更為復(fù)雜的受控對象(例如多變量耦合、強(qiáng)非線性、參數(shù)時變、大時滯、以及其他內(nèi)部及外部不

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：841798