發(fā)布時(shí)間：2017-09-12 02:41

  本文關(guān)鍵詞：基于DSP的吊艙系統(tǒng)跟蹤技術(shù)研究和開(kāi)發(fā)

  更多相關(guān)文章： 吊艙 伺服控制系統(tǒng) DSP+FPGA 光電跟蹤 卡爾曼濾波

【摘要】：本文以某光電吊艙伺服控制系統(tǒng)研制為背景,詳細(xì)論述了吊艙伺服控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案,敘述了基于DSP的系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)過(guò)程,并著重對(duì)光電吊艙的跟蹤技術(shù)進(jìn)行了研究。本文主要完成了以下幾個(gè)方面的工作:1.以系統(tǒng)功能需求和技術(shù)指標(biāo)為指導(dǎo),研究論證了基于DSP+FPGA的伺服控制系統(tǒng)總體方案,論述了系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)方案,并且介紹了其中核心芯片的特點(diǎn)和功能。2.根據(jù)系統(tǒng)的功能要求和硬件電路方案,重點(diǎn)論述了伺服控制軟件設(shè)計(jì)思想及實(shí)現(xiàn)方法,設(shè)計(jì)出系統(tǒng)軟件流程并對(duì)其進(jìn)行模塊化處理。介紹了各模塊的功能及其相互關(guān)系,論述了各個(gè)模塊軟件流程設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)過(guò)程。介紹了軟件設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)過(guò)程中解決的某些關(guān)鍵技術(shù)。3.針對(duì)吊艙系統(tǒng)光電跟蹤技術(shù)進(jìn)行了一系列研究,簡(jiǎn)要介紹了光電跟蹤原理和光電跟蹤測(cè)量技術(shù),論述了脫靶量延遲的產(chǎn)生原因及其對(duì)系統(tǒng)性能的影響,提出復(fù)合控制方法,在此基礎(chǔ)上選用卡爾曼預(yù)測(cè)濾波補(bǔ)償算法解決脫靶量延遲問(wèn)題,并利用Matlab對(duì)其進(jìn)行了仿真分析。4.敘述了伺服控制系統(tǒng)聯(lián)試聯(lián)調(diào)過(guò)程。在電氣調(diào)試和DSP軟件基本功能測(cè)試的基礎(chǔ)上,完成了系統(tǒng)性能指標(biāo)調(diào)試和系統(tǒng)功能調(diào)試,調(diào)試結(jié)果表明吊艙伺服控制系統(tǒng)滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。該吊艙伺服控制系統(tǒng)已經(jīng)通過(guò)了最終技術(shù)驗(yàn)收,投入了實(shí)際使用。
【關(guān)鍵詞】：吊艙 伺服控制系統(tǒng) DSP+FPGA 光電跟蹤 卡爾曼濾波
【學(xué)位授予單位】：西安電子科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類(lèi)號(hào)】：V249.1;TP273
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-11
• 符號(hào)對(duì)照表11-13
• 縮略語(yǔ)對(duì)照表13-16
• 第一章 緒論16-20
• 1.1 課題背景及來(lái)源16-17
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀17
• 1.3 論文主要內(nèi)容17-20
• 第二章 吊艙控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案20-28
• 2.1 技術(shù)指標(biāo)及功能需求20
• 2.2 控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案20-23
• 2.3 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)方案23-26
• 2.3.1 伺服控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)組成23-24
• 2.3.2 伺服控制系統(tǒng)中主要芯片功能介紹24-26
• 2.4 本章小結(jié)26-28
• 第三章 吊艙控制系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)28-50
• 3.1 控制系統(tǒng)的軟件功能需求28
• 3.2 控制系統(tǒng)軟件組成28-29
• 3.3 伺服控制軟件設(shè)計(jì)思想及實(shí)現(xiàn)29-33
• 3.3.1 伺服控制軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)及編程特點(diǎn)29-30
• 3.3.2 伺服控制軟件設(shè)計(jì)思想30
• 3.3.3 伺服控制軟件流程設(shè)計(jì)30-33
• 3.4 伺服控制軟件的模塊化開(kāi)發(fā)33-44
• 3.4.1 伺服控制軟件總體結(jié)構(gòu)33
• 3.4.2 各模塊功能介紹及其相互關(guān)系33-34
• 3.4.3 伺服控制軟件各模塊開(kāi)發(fā)34-44
• 3.5 關(guān)鍵技術(shù)研究44-48
• 3.5.1 PID控制算法44-46
• 3.5.2 穩(wěn)定環(huán)隔離度測(cè)試方法46-48
• 3.6 本章小結(jié)48-50
• 第四章 吊艙系統(tǒng)跟蹤技術(shù)研究50-64
• 4.1 吊艙光電跟蹤系統(tǒng)50-52
• 4.1.1 吊艙光電跟蹤原理50-51
• 4.1.2 光電跟蹤測(cè)量技術(shù)51-52
• 4.2 脫靶量延遲及其辨識(shí)方法52-54
• 4.2.1 脫靶量延遲產(chǎn)生原因53
• 4.2.2 脫靶量延遲對(duì)系統(tǒng)性能的影響53-54
• 4.2.3 脫靶量的滯后量辨識(shí)54
• 4.3 吊艙系統(tǒng)跟蹤控制方法54-59
• 4.3.1 復(fù)合控制方法54-55
• 4.3.2 脫靶量延遲對(duì)復(fù)合控制的影響55-57
• 4.3.3 卡爾曼預(yù)測(cè)濾波補(bǔ)償算法57-59
• 4.4 Simulink仿真實(shí)驗(yàn)59-63
• 4.5 本章小結(jié)63-64
• 第五章 吊艙控制系統(tǒng)聯(lián)試聯(lián)調(diào)64-74
• 5.1 電氣調(diào)試64
• 5.2 DSP軟件調(diào)試64-66
• 5.3 系統(tǒng)性能調(diào)試66-70
• 5.3.1 穩(wěn)定環(huán)閉環(huán)調(diào)試66-68
• 5.3.2 位置環(huán)閉環(huán)調(diào)試68-70
• 5.4 系統(tǒng)功能調(diào)試70-72
• 5.4.1 預(yù)置功能調(diào)試70
• 5.4.2 步進(jìn)搜索功能調(diào)試70-71
• 5.4.3 跟蹤功能調(diào)試71-72
• 5.5 本章小結(jié)72-74
• 第六章 總結(jié)與展望74-76
• 參考文獻(xiàn)76-80
• 致謝80-82
• 作者簡(jiǎn)介82-83

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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本文編號(hào)：834632