本文關(guān)鍵詞：多傳感器融合四旋翼協(xié)同控制算法及其實(shí)現(xiàn)

  更多相關(guān)文章： 四旋翼無(wú)人機(jī) 數(shù)據(jù)融合 卡爾曼濾波 互補(bǔ)濾波 協(xié)同控制

【摘要】：針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)定點(diǎn)懸停控制,從應(yīng)用層面提出了多傳感器數(shù)據(jù)融合方案,設(shè)計(jì)了相應(yīng)的協(xié)同控制算法.在飛行器整體硬件架構(gòu)基礎(chǔ)上分析量測(cè)系統(tǒng)的各個(gè)傳感器,對(duì)于姿態(tài)測(cè)量通道提出卡爾曼濾波算法,對(duì)于高度測(cè)量通道提出互補(bǔ)濾波算法,對(duì)于水平位置測(cè)量通道提出雙傳感器融合算法.基于四旋翼無(wú)人機(jī)的狀態(tài)空間及其小擾動(dòng)線性化模型,設(shè)計(jì)了與之相結(jié)合的協(xié)同控制算法并進(jìn)行仿真.最后在物理平臺(tái)上對(duì)設(shè)計(jì)的算法進(jìn)行驗(yàn)證,表明多傳感器融合與協(xié)同控制相結(jié)合的方法能有效提高四旋翼無(wú)人機(jī)的定點(diǎn)懸停精度.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼無(wú)人機(jī) 數(shù)據(jù)融合 卡爾曼濾波 互補(bǔ)濾波 協(xié)同控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(No.91016017)資助
【分類號(hào)】：V249.1
【正文快照】： 四旋翼飛行器是一種無(wú)人駕駛飛行器,它在平面上有4個(gè)平均分布且呈十字對(duì)稱的推進(jìn)器,能垂直起飛和降落.相對(duì)常規(guī)旋翼直升機(jī)而言,其相對(duì)載荷能力更強(qiáng).它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,具有很強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性和可操作性,可以飛至離地面目標(biāo)很近的區(qū)域,便于操作員進(jìn)行控制和偵察[1],因此具有很好的發(fā)展空間

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 曹義華;旋翼渦尾流與下洗流場(chǎng)的計(jì)算方法[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2000年02期

2 李新民;劉正江;;在旋翼試驗(yàn)中實(shí)現(xiàn)同方位采集數(shù)據(jù)的方法[J];直升機(jī)技術(shù);2002年02期

3 陳維芹,徐國(guó)華,梅衛(wèi)勝;懸停狀態(tài)直升機(jī)剪刀式旋翼的試驗(yàn)研究[J];流體力學(xué)實(shí)驗(yàn)與測(cè)量;2002年01期

4 高亞?wèn)|,張?jiān)?

本文編號(hào)：801649