本文關(guān)鍵詞：可變結(jié)構(gòu)空間桁架機(jī)械臂的動力學(xué)建模

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【摘要】：可變結(jié)構(gòu)空間桁架機(jī)械臂由于具有高承載比和工作空間大等優(yōu)點,有可能成為下一代空間機(jī)械臂的替代形式.本文對可變結(jié)構(gòu)空間桁架機(jī)械臂的動力學(xué)問題進(jìn)行建模研究,首先簡要介紹了桁架機(jī)械臂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式,然后采用笛卡爾坐標(biāo)和變分原理建立系統(tǒng)的動力學(xué)模型,其中桿件的轉(zhuǎn)動采用卡爾丹角進(jìn)行描述,最后通過與ADAMS軟件的計算結(jié)果對比驗證本文所建模型的正確性.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)工程力學(xué)系海洋工程國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 可變結(jié)構(gòu)空間桁架機(jī)械臂 動力學(xué)建模 笛卡爾坐標(biāo) 雙八面體VGT -RPS
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11132001,11272202,11472171) 上海市自然科學(xué)基金(14ZR1421000) 上海市閔行領(lǐng)軍人才計劃項目
【分類號】：V441
【正文快照】： 國家自然科學(xué)基金(11132001,11272202,11472171);上海市自然科學(xué)基金(14ZR1421000);上海市閔行領(lǐng)軍人才計劃項目王齊帥(1992-),男,河南滑縣人,碩士生.研究方向:可變結(jié)構(gòu)桁架機(jī)械臂的研究.由于人類探索太空活動的日益增多與復(fù)雜化,空間機(jī)械臂(空間機(jī)器人)正被賦予完成更多諸如

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中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 侯保林,樵軍謀,韓宏潮;一重載高速機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)與控制同時設(shè)計[J];機(jī)械設(shè)計;2004年01期

2 賈宏亮;姚瓊;黃強(qiáng);;基于質(zhì)量分配的空間機(jī)械臂剛度優(yōu)化[J];中國空間科學(xué)技術(shù);2008年03期

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5 滕鵬,馬履中,董學(xué)哲;具有冗余自由度的新型護(hù)理機(jī)械臂研究[J];機(jī)械設(shè)計與研究;2004年01期

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本文編號：778260