本文關(guān)鍵詞：運(yùn)用跑道平面結(jié)構(gòu)化線特征的固定翼無人機(jī)視覺導(dǎo)航算法

  更多相關(guān)文章： 計(jì)算機(jī)視覺 固定翼無人機(jī) 著陸引導(dǎo) 消影點(diǎn) 位姿估計(jì)

【摘要】：針對固定翼無人機(jī)在著陸階段的位姿估計(jì)的問題,提出運(yùn)用跑道平面結(jié)構(gòu)化線特征的無人機(jī)視覺導(dǎo)航算法。利用單臺固連在無人機(jī)上的前視相機(jī)對跑道區(qū)域進(jìn)行成像,自動提取結(jié)構(gòu)化線特征。在無人機(jī)降落前期利用完整的結(jié)構(gòu)化線特征配置解算出無人機(jī)的六自由度位姿參數(shù)(偏航角、俯仰角、滾轉(zhuǎn)角、縱向位置、橫向位置、高度),并在無人機(jī)降落到較低高度時(shí),利用退化的結(jié)構(gòu)化線特征(跑道邊緣)解算出無人機(jī)的關(guān)鍵位姿參數(shù)(偏航角、俯仰角、橫向位置、高度)。三維實(shí)景仿真實(shí)驗(yàn)證明,在距離機(jī)場200 m處,無人機(jī)的距離參數(shù)精度小于0.5 m,角度參數(shù)精度小于0.1°。
【作者單位】： 國防科技大學(xué)航天科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 計(jì)算機(jī)視覺 固定翼無人機(jī) 著陸引導(dǎo) 消影點(diǎn) 位姿估計(jì)
【基金】：第57批中國博士后基金資助項(xiàng)目(2015M572706)
【分類號】：V279;V249.3
【正文快照】： 無人機(jī)的自主著陸和回收是無人機(jī)研制、生產(chǎn)、運(yùn)行中的重要環(huán)節(jié),也是最容易發(fā)生事故的階段之一,精確穩(wěn)定的狀態(tài)參數(shù)估計(jì)是自主著陸和回收的基礎(chǔ)[1]。常規(guī)的狀態(tài)參數(shù)估計(jì)手段包括全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,GPS)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Navigation System,INS)[2

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 岳增坤;高曉光;;固定翼反潛巡邏機(jī)及其作戰(zhàn)效能分析[J];火力與指揮控制;2007年05期

2 劉亞威;黃俊;;微型固定翼飛行器的最新發(fā)展動態(tài)研究[J];航空兵器;2008年01期

3 陳后立,劉亮,周旭;超小型固定翼飛行器的有限元模態(tài)分析及結(jié)構(gòu)動力的調(diào)整[J];機(jī)電一體化;2003年03期

4 張金學(xué);掌明;李媛媛;;基于四元數(shù)法的固定翼微型飛行器姿態(tài)控制[J];計(jì)算機(jī)測量與控制;2012年07期

5 周謨;徐光輝;;一種小型固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];山西電子技術(shù);2013年01期

6 陳后立,劉亮,龔振邦;一架超小型固定翼飛行器升力系數(shù)的計(jì)算[J];機(jī)床與液壓;2004年03期

7 薛騁豪;王田苗;張以成;梁建宏;;小型固定翼無人機(jī)定點(diǎn)降落軌跡跟蹤與控制[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2012年03期

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9 ;科技博覽[J];現(xiàn)代職業(yè)安全;2014年04期

10 ;[J];;年期

中國重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 記者 魏東　通訊員 魏曉慶 張勁;我國固定翼無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)試飛成功[N];科技日報(bào);2011年

2 記者 魏東　通訊員 魏曉慶 張勁;我國固定翼無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)試飛成功[N];科技日報(bào);2011年

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本文編號：772812