本文關(guān)鍵詞：基于MPU6050和互補(bǔ)濾波的四旋翼飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 四旋翼飛行器 慣性傳感器MPU 自適應(yīng)互補(bǔ)濾波 雙閉環(huán)PID LabVIEW語(yǔ)言

【摘要】：針對(duì)四軸飛行器飛行性能不穩(wěn)定和慣性測(cè)量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問(wèn)題,利用慣性傳感器MPU6050采集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),以經(jīng)典互補(bǔ)濾波為基礎(chǔ),提出一種可以自適應(yīng)補(bǔ)償系數(shù)的互補(bǔ)濾波算法,該算法在低通濾波環(huán)節(jié)加入PI控制器,依據(jù)陀螺儀測(cè)得的角速度實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)PI控制器補(bǔ)償系數(shù)。飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制方法,姿態(tài)解算的歐拉角作為系統(tǒng)外環(huán),陀螺儀角速度作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過(guò)Lab VIEW實(shí)現(xiàn)算法和仿真,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,自適應(yīng)互補(bǔ)濾波算法可以準(zhǔn)確解算姿態(tài)信息,雙閉環(huán)PID控制超調(diào)量小、反應(yīng)靈敏,控制系統(tǒng)基本滿足飛行要求。
【作者單位】： 太原理工大學(xué)信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼飛行器 慣性傳感器MPU 自適應(yīng)互補(bǔ)濾波 雙閉環(huán)PID LabVIEW語(yǔ)言
【基金】：山西省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2013011015-1)
【分類(lèi)號(hào)】：V249.1
【正文快照】： 四旋翼飛行器因機(jī)動(dòng)性能強(qiáng)、體積小、可垂直升降、隱蔽性好等優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于國(guó)內(nèi)外軍事和工業(yè)領(lǐng)域,國(guó)內(nèi)尤以大疆無(wú)人飛行器控制系統(tǒng)領(lǐng)先。近年來(lái),隨著飛行器功能的不斷革新,用戶體驗(yàn)性逐步增強(qiáng),操作變得更加簡(jiǎn)單,已受到廣大航模航拍愛(ài)好者和科研領(lǐng)域研究者的青睞,并被使用在

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳奕梅;陳增輝;修春波;;四旋翼無(wú)人飛行器反步法的控制[J];天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2015年05期

2 王玉剛;王恒新;陳曄;董緒華;王莉;;基于LabVIEW的某型航箭發(fā)射檢測(cè)儀設(shè)計(jì)[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2015年20期

3 葉樹(shù)球;詹林;;基于PID的四旋翼飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)[J];計(jì)算機(jī)與現(xiàn)代化;2015年05期

4 薛鵬;任鵬飛;曹學(xué)儒;;四旋翼飛行器滑�？刂频姆�(wěn)定性分析[J];河南工程學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2015年01期

5 萬(wàn)曉鳳;康利平;余運(yùn)俊;林偉財(cái);;互補(bǔ)濾波算法在四旋翼飛行器姿態(tài)解算中的應(yīng)用[J];測(cè)控技術(shù);2015年02期

6 傅忠云;劉文波;孫金秋;徐貴力;;自適應(yīng)混合濾波算法在微型飛行器姿態(tài)估計(jì)中的應(yīng)用[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2014年05期

7 賈瑞才;;基于四元數(shù)EKF的低成本MEMS姿態(tài)估計(jì)算法[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2014年01期

8 趙元偉;盧京朝;;四旋翼飛行器的建模及基于反步法的控制[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2013年34期

9 吳友強(qiáng);紀(jì)浩;鄒力涵;;基于卡爾曼濾波的四旋翼飛行器懸�？刂蒲芯縖J];自動(dòng)化與儀表;2013年11期

10 曲仕茹;馬志強(qiáng);;改進(jìn)的粒子濾波在四旋翼姿態(tài)估計(jì)中的應(yīng)用[J];飛行力學(xué);2013年05期

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 范云生;曹亞博;郭晨;王國(guó)峰;;Fuzzy Self-adaptive Proportional Integration Differential Control for Attitude Stabilization of Quadrotor UAV[J];Journal of Donghua University(English Edition);2016年05期

2 蘇立軍;朱紅娟;齊曉慧;董海瑞;;基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的四旋翼高度控制器設(shè)計(jì)[J];測(cè)控技術(shù);2016年10期

3 朱建亮;浦煒;;基于藍(lán)牙的四軸飛行器控制系統(tǒng)[J];山西電子技術(shù);2016年05期

4 李方良;李鐵鷹;王耀力;;無(wú)人機(jī)四旋翼飛行姿態(tài)穩(wěn)定性控制優(yōu)化[J];計(jì)算機(jī)仿真;2016年10期

5 盧敬元;曾祥燁;王靜宜;王楊;;四旋翼飛行器的雙回路PID控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2016年05期

6 李浩漢;郝慧杰;許逸波;肖建;;普適性四旋翼飛行器平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];科技與創(chuàng)新;2016年18期

7 呂闖;王業(yè)琴;唐中一;馬千里;申偉;;基于PID控制器的四旋翼飛行器系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];工業(yè)控制計(jì)算機(jī);2016年09期

8 張權(quán)權(quán);王立成;李浩;;微型四旋翼飛行控制器設(shè)計(jì)[J];科技視界;2016年27期

9 黃佳奇;吳曉燕;張蕊;馬震;;四旋翼飛行器姿態(tài)穩(wěn)定性優(yōu)化控制研究[J];計(jì)算機(jī)仿真;2016年07期

10 張承岫;李鐵鷹;王耀力;;基于MPU6050和互補(bǔ)濾波的四旋翼飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2016年07期

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陸偉男;蔡啟仲;李剛;鄭力;;基于四軸飛行器的雙閉環(huán)PID控制[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2014年33期

2 易先軍;周敏;謝亞奇;;四旋翼飛行器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];武漢工程大學(xué)學(xué)報(bào);2014年11期

3 趙元偉;盧京朝;;四旋翼飛行器的建模及基于反步法的控制[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2013年34期

4 韓志鳳;李榮冰;劉建業(yè);杭義軍;;小型四旋翼飛行器試驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)[J];測(cè)控技術(shù);2013年10期

5 蘭建軍;譚力弓;樸亨;王鵬;;慣性傳感器和互補(bǔ)濾波器在姿態(tài)估計(jì)中的應(yīng)用[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2013年17期

6 王偉;馬浩;孫長(zhǎng)銀;;四旋翼飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2013年19期

7 黃兵兵;李春娟;何墉;袁向濤;;基于反步法的微型四旋翼欠驅(qū)動(dòng)控制[J];洛陽(yáng)理工學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2013年02期

8 姜強(qiáng);曾勇;劉強(qiáng);荊華;周澤波;;四旋翼飛行器姿態(tài)航向參考系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];控制工程;2013年S1期

9 王鐵流;沈京;張強(qiáng)永;王瑛;;基于MEMS傳感器的輸電桿塔傾擺安全監(jiān)測(cè)技術(shù)[J];測(cè)控技術(shù);2013年05期

10 吳峰;王向軍;湯其劍;;基于數(shù)字調(diào)節(jié)方法的MEMS陀螺零位補(bǔ)償技術(shù)研究[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2012年12期

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號(hào)：771527