本文關(guān)鍵詞：多旋翼無人機在變控制量下的三軸磁羅盤校正

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【摘要】：為了在特殊環(huán)境下有效使用多旋翼無人機飛行器的磁羅盤,研究了大電流、控制量變化情況下磁羅盤的校正問題,提出了一種磁羅盤自適應(yīng)校準方法。推導(dǎo)了磁羅盤誤差的變化規(guī)律并建立了誤差模型,分析了硬磁誤差隨控制量變化的規(guī)律,進而提出了一種基于整體最小二乘法的空間直線擬合方法。通過空間直線擬合,將得到的控制量和硬磁補償?shù)膶?yīng)關(guān)系用于實時調(diào)整對空間飛行器的硬磁補償,最終解決了控制量變化對磁羅盤的影響。進行了實驗驗證,結(jié)果表明:提出的方法可將飛行器控制量變化帶來的磁羅盤硬磁誤差基本抵消;在實際飛行中,多旋翼無人飛行器的偏航誤差可由最大的15°減小到3°以內(nèi)。本文所給出的方法在控制量變化,大電流情況下使用時,可以很好地校正磁羅盤航向角誤差,提高導(dǎo)航精度。
【作者單位】： 中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機械與物理研究所;中國科學(xué)院大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 多旋翼無人機 磁羅盤 變控制量 硬磁誤差 誤差補償
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(No.11372309;No.61304017) 吉林省科技發(fā)展計劃重點項目(No.20150204074GX) 吉林省與中科院合作科技專項資金資助項目(No.2014SYHZ0004)
【分類號】：V279
【正文快照】： 2.中國科學(xué)院大學(xué),北京100039)1引言近年來,隨著無人飛行器技術(shù)的成熟[1-3],多旋翼飛行器因其結(jié)構(gòu)簡單、操作靈活、具有垂直起降和懸停能力等優(yōu)點成為了研究熱點[4-6]。對于多旋翼飛行器自主飛行,航向角精度和航向角穩(wěn)定性對其導(dǎo)航非常重要。電子磁羅盤具有體積小、成本低、無

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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10 ;[J];;年期

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本文編號：745736