本文關(guān)鍵詞：多旋翼無(wú)人機(jī)在變控制量下的三軸磁羅盤(pán)校正

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【摘要】：為了在特殊環(huán)境下有效使用多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器的磁羅盤(pán),研究了大電流、控制量變化情況下磁羅盤(pán)的校正問(wèn)題,提出了一種磁羅盤(pán)自適應(yīng)校準(zhǔn)方法。推導(dǎo)了磁羅盤(pán)誤差的變化規(guī)律并建立了誤差模型,分析了硬磁誤差隨控制量變化的規(guī)律,進(jìn)而提出了一種基于整體最小二乘法的空間直線擬合方法。通過(guò)空間直線擬合,將得到的控制量和硬磁補(bǔ)償?shù)膶?duì)應(yīng)關(guān)系用于實(shí)時(shí)調(diào)整對(duì)空間飛行器的硬磁補(bǔ)償,最終解決了控制量變化對(duì)磁羅盤(pán)的影響。進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明:提出的方法可將飛行器控制量變化帶來(lái)的磁羅盤(pán)硬磁誤差基本抵消;在實(shí)際飛行中,多旋翼無(wú)人飛行器的偏航誤差可由最大的15°減小到3°以內(nèi)。本文所給出的方法在控制量變化,大電流情況下使用時(shí),可以很好地校正磁羅盤(pán)航向角誤差,提高導(dǎo)航精度。
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 多旋翼無(wú)人機(jī) 磁羅盤(pán) 變控制量 硬磁誤差 誤差補(bǔ)償
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(No.11372309;No.61304017) 吉林省科技發(fā)展計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目(No.20150204074GX) 吉林省與中科院合作科技專(zhuān)項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(No.2014SYHZ0004)
【分類(lèi)號(hào)】：V279
【正文快照】： 2.中國(guó)科學(xué)院大學(xué),北京100039)1引言近年來(lái),隨著無(wú)人飛行器技術(shù)的成熟[1-3],多旋翼飛行器因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作靈活、具有垂直起降和懸停能力等優(yōu)點(diǎn)成為了研究熱點(diǎn)[4-6]。對(duì)于多旋翼飛行器自主飛行,航向角精度和航向角穩(wěn)定性對(duì)其導(dǎo)航非常重要。電子磁羅盤(pán)具有體積小、成本低、無(wú)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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4 熊劍,劉建業(yè),孫永榮,李榮冰;數(shù)字磁羅盤(pán)的研制[J];傳感器技術(shù);2004年08期

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6 吳宏碩;宗群;;基于FPGA的數(shù)字磁羅盤(pán)開(kāi)發(fā)[J];傳感器與微系統(tǒng);2012年09期

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本文編號(hào)：745736