本文關(guān)鍵詞：基于雙處理器的四旋翼飛行器設(shè)計

  更多相關(guān)文章： 折疊式四旋翼 雙處理器 硬件電路 卡爾曼濾波 姿態(tài)融合 加速度計 滑動平均濾波 飛行試驗

【摘要】：針對普通四旋翼飛行器攜行不便、振動干擾的問題,設(shè)計了一種基于雙處理器的折疊式四旋翼飛行器。為抑制翼臂振動對加速度計信號的干擾,提出滑動平均濾波對其進(jìn)行處理�？紤]到成本和飛行器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),設(shè)計了基于雙處理器的硬件電路,以實現(xiàn)飛行器的穩(wěn)定懸停。試驗結(jié)果表明:濾波后的加速度計信號波動范圍僅為±0.2 m/s2,且滯后很小;基于雙處理器的卡爾曼姿態(tài)融合算法的動態(tài)性和穩(wěn)定性良好,低空懸停和高空懸停時,飛行器姿態(tài)角的波動范圍分別是±0.5°和±1°,滿足懸停要求,且當(dāng)受到較大干擾時,僅需0.4 s飛行器便能重新保持懸停狀態(tài)。
【作者單位】： 南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;南京理工大學(xué)工程訓(xùn)練中心;
【關(guān)鍵詞】： 折疊式四旋翼 雙處理器 硬件電路 卡爾曼濾波 姿態(tài)融合 加速度計 滑動平均濾波 飛行試驗
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51205209;51205204) 中國博士后科學(xué)基金(2013M531360)
【分類號】：V275.1
【正文快照】： 四旋翼飛行器機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、操控性能優(yōu)越,具有良好的軍事偵察、搜索救援性能[1-2]。且隨著微電子技術(shù)、傳感器技術(shù)的進(jìn)步,四旋翼飛行器得到迅速發(fā)展[3]。國內(nèi)外許多學(xué)者對其進(jìn)行了研究,文獻(xiàn)[1]基于KK四旋翼飛控,設(shè)計了直線伸縮結(jié)構(gòu)機(jī)體,并通過建模對機(jī)體進(jìn)行了強(qiáng)度校核。文獻(xiàn)

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉磊;高安邦;羅夢;;基于雙處理器結(jié)構(gòu)的報警監(jiān)測節(jié)點(diǎn)設(shè)計[J];機(jī)械工程師;2007年10期

2 張旭蘋;劉振乾;王順;張益昕;;基于雙處理器架構(gòu)的列車超限檢測系統(tǒng)研究[J];儀器儀表學(xué)報;2012年01期

3 張海峰;鮑玉龍;;基于STM32的雙處理器牙花加工系統(tǒng)設(shè)計[J];科技視界;2012年28期

4 熊江 ,黃啟俊 ,李華民 ,戴峰 ,何民才;基于主從式雙處理器的光纖比色測溫儀硬件設(shè)計[J];測控技術(shù);2003年04期

5 胡向宇;楊堅華;楊曉林;;基于雙處理器的語音通報系統(tǒng)的研制[J];航天器工程;2005年03期

6 劉海峰,劉百芬;雙處理器方案在智能測試儀中應(yīng)用[J];電力自動化設(shè)備;2005年11期

7 劉輝,張桂枝,樂秀t，

本文編號：720168