本文關(guān)鍵詞：一種采用雙目視覺(jué)加慣性測(cè)量的航天器組合相對(duì)導(dǎo)航方法

  更多相關(guān)文章： 雙目視覺(jué) 組合相對(duì)導(dǎo)航 對(duì)偶四元數(shù) 卡爾曼濾波 航天器

【摘要】：以對(duì)偶四元數(shù)為數(shù)學(xué)工具,在機(jī)器視覺(jué)和慣性導(dǎo)航的基礎(chǔ)上提出了一種新的航天器相對(duì)導(dǎo)航算法。介紹了對(duì)偶四元數(shù)的空間位姿模型,并基于共線投影原理建立了雙目視覺(jué)的測(cè)量模型,為系統(tǒng)提供觀測(cè)數(shù)據(jù)。根據(jù)航天器運(yùn)動(dòng)學(xué)模型推導(dǎo)其狀態(tài)方程,并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了擴(kuò)展卡爾曼濾波器。通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了該相對(duì)導(dǎo)航算法的有效性。仿真結(jié)果表明該方法對(duì)航天器的相對(duì)位置、姿態(tài)和速度均具有良好的估計(jì)精度,可以滿足交會(huì)對(duì)接、航天器捕獲等任務(wù)的精度需求。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué);上海宇航系統(tǒng)工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 雙目視覺(jué) 組合相對(duì)導(dǎo)航 對(duì)偶四元數(shù) 卡爾曼濾波 航天器
【基金】：上海航天創(chuàng)新基金資助項(xiàng)目(SAST201308) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61203197)
【分類號(hào)】：V448.2
【正文快照】： 兩航天器間的相對(duì)位姿問(wèn)題本質(zhì)上可以歸結(jié)為兩不共點(diǎn)坐標(biāo)系之間的螺旋變換問(wèn)題[1]。目前用于描述兩坐標(biāo)系位姿的方法有很多,常見(jiàn)的有歐拉角,方向余弦矩陣以及哈密頓四元數(shù)。方向余弦矩陣的幾何意義明確,但因其多達(dá)6個(gè)約束條件而影響其廣泛使用[1]。歐拉角的物理意義比較直觀,

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 張慶君;胡修林;葉斌;鐘山;;基于雙目視覺(jué)的航天器間相對(duì)位置和姿態(tài)的測(cè)量方法[J];宇航學(xué)報(bào);2008年01期

2 張小苗;曹勇;于起峰;;基于雙目視覺(jué)的返回艙著陸橫向速度測(cè)量[J];航天返回與遙感;2007年03期

3 ;凝望月球的那雙眼睛——記國(guó)內(nèi)第一臺(tái)雙目視覺(jué)在軌三維恢復(fù)系統(tǒng)[J];中國(guó)航天;2014年01期

4 ;[J];;年期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 王榮本;張明恒;毛曉燕;;雙目視覺(jué)技術(shù)在環(huán)境探測(cè)中的應(yīng)用[A];中國(guó)宇航學(xué)會(huì)深空探測(cè)技術(shù)專業(yè)委員會(huì)第二屆學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2005年

2 吳濤;劉欣;;基于單雙目視覺(jué)信息融合的障礙檢測(cè)方法[A];中國(guó)宇航學(xué)會(huì)深空探測(cè)技術(shù)專業(yè)委員會(huì)第二屆學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2005年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 熊奎;基于雙目視覺(jué)的直升機(jī)旋翼槳葉揮舞角測(cè)量方法研究[D];南昌航空大學(xué);2015年

2 周婷;基于雙目視覺(jué)的無(wú)人機(jī)空中加油特征匹配方法研究[D];廈門大學(xué);2014年

，

本文編號(hào)：703847