本文關(guān)鍵詞：一種采用雙目視覺加慣性測量的航天器組合相對導航方法

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【摘要】：以對偶四元數(shù)為數(shù)學工具,在機器視覺和慣性導航的基礎(chǔ)上提出了一種新的航天器相對導航算法。介紹了對偶四元數(shù)的空間位姿模型,并基于共線投影原理建立了雙目視覺的測量模型,為系統(tǒng)提供觀測數(shù)據(jù)。根據(jù)航天器運動學模型推導其狀態(tài)方程,并在此基礎(chǔ)上設(shè)計了擴展卡爾曼濾波器。通過計算機仿真驗證了該相對導航算法的有效性。仿真結(jié)果表明該方法對航天器的相對位置、姿態(tài)和速度均具有良好的估計精度,可以滿足交會對接、航天器捕獲等任務(wù)的精度需求。
【作者單位】： 南京航空航天大學;上海宇航系統(tǒng)工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 雙目視覺 組合相對導航 對偶四元數(shù) 卡爾曼濾波 航天器
【基金】：上海航天創(chuàng)新基金資助項目(SAST201308) 國家自然科學基金資助項目(61203197)
【分類號】：V448.2
【正文快照】： 兩航天器間的相對位姿問題本質(zhì)上可以歸結(jié)為兩不共點坐標系之間的螺旋變換問題[1]。目前用于描述兩坐標系位姿的方法有很多,常見的有歐拉角,方向余弦矩陣以及哈密頓四元數(shù)。方向余弦矩陣的幾何意義明確,但因其多達6個約束條件而影響其廣泛使用[1]。歐拉角的物理意義比較直觀,

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 張慶君;胡修林;葉斌;鐘山;;基于雙目視覺的航天器間相對位置和姿態(tài)的測量方法[J];宇航學報;2008年01期

2 張小苗;曹勇;于起峰;;基于雙目視覺的返回艙著陸橫向速度測量[J];航天返回與遙感;2007年03期

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4 ;[J];;年期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

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2 吳濤;劉欣;;基于單雙目視覺信息融合的障礙檢測方法[A];中國宇航學會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第二屆學術(shù)會議論文集[C];2005年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

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本文編號：703847