本文關鍵詞：四旋翼無人機滑模軌跡跟蹤控制器設計

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【摘要】：針對四旋翼欠驅動、強耦合非線性系統(tǒng)軌跡跟蹤問題,提出了一種滑模軌跡跟蹤控制策略�；诘湫团ｎD-歐拉動力學模型,無人機控制系統(tǒng)分為了全驅動子系統(tǒng)(ψ,z)和欠驅動子系統(tǒng)(x,y,φ,θ)。全驅動子系統(tǒng)先通過終端滑�？刂破魇棺兞喀�,z收斂到理想值,然后二階滑�？刂破鲗崿F(xiàn)欠驅動子系統(tǒng)中變量x,y,φ,θ的有效跟蹤,二階滑模控制器滑模面參數(shù)通過Hurwitz穩(wěn)定性理論設計�？刂破魍ㄟ^Matlab/Simulink進行仿真,仿真結果表明,設計的控制器位置和姿態(tài)控制具有良好的位置、角度跟蹤效果,且具有很好的魯棒性。
【作者單位】： 太原理工大學機械工程學院;河北工業(yè)大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 四旋翼無人機 滑模控制器 軌跡跟蹤 二階滑�？刂�
【基金】：山西省自然科學基金(20120321008-01)
【分類號】：V279;V249.1
【正文快照】： 0引言四旋翼飛行器是一種欠驅動、強耦合的非線性系統(tǒng),因具有結構簡單、機動性良好、成本低等優(yōu)勢,被廣泛應用于航拍、測繪、巡檢等方面,且應用領域不斷擴大[1-2]。同飛行器姿態(tài)控制相比[3-6],基于GPS且能根據(jù)實際工作要求自主規(guī)劃飛行軌跡的四旋翼飛行器是未來發(fā)展方向,因此

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 李迪;陳向堅;續(xù)志軍;;增益自適應滑�？刂破髟谖⑿惋w行器飛行姿態(tài)控制中的應用[J];光學精密工程;2013年05期

2 ;[J];;年期

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本文編號：660801