本文針對具有隨機(jī)干擾的低空飛艇軌跡跟蹤控制問題,給出基于能量函數(shù)的backstepping和自適應(yīng)backstepping控制器設(shè)計(jì)方案.首先建立六自由度系統(tǒng)在混合坐標(biāo)系下的動(dòng)力學(xué)模型,然后將氣流對飛艇的隨機(jī)干擾視為二階矩過程,得到低空飛艇的隨機(jī)動(dòng)力學(xué)方程.利用向量形式的backstepping技術(shù)設(shè)計(jì)可調(diào)參數(shù)的軌跡跟蹤控制器,使得系統(tǒng)所有信號(hào)狀態(tài)達(dá)到有界且跟蹤誤差趨于零.有效降低系數(shù)膨脹的程度,簡化了控制器設(shè)計(jì).相較于基于其他建模方式的控制器設(shè)計(jì)方案,更便于應(yīng)用到實(shí)際工程。

【文章頁數(shù)】：33 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖.1飛艇模型

A5:飛艇的質(zhì)量中心與浮力中心是重合在同一點(diǎn)的.3.1.1飛艇運(yùn)動(dòng)學(xué)模型圖.1飛艇模型如圖.1,飛艇模型為六自由度剛體.為描述飛艇運(yùn)動(dòng),建立慣性坐標(biāo)系(ERF)和體坐標(biāo)系(BRF),分別用來描述飛艇平動(dòng)和飛艇轉(zhuǎn)動(dòng).ERF坐標(biāo)原點(diǎn)是地面上的一個(gè)定點(diǎn)Og,OgXg軸....

本文編號(hào)：4016480