隨著電子技術(shù)和智能控制技術(shù)的不斷成熟,無(wú)人機(jī)已被廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)植保、安防監(jiān)測(cè)、電力巡檢、資源探測(cè)及物流快遞等領(lǐng)域。無(wú)人機(jī)姿態(tài)穩(wěn)定在無(wú)人機(jī)技術(shù)研究領(lǐng)域中占有舉足輕重的地位,它關(guān)系著無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中能否按照一定的精度保持期望的飛行姿態(tài),直接決定了無(wú)人機(jī)的工作效率。因此,如何穩(wěn)定、自主地控制無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)成為無(wú)人機(jī)領(lǐng)域需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題之一。本文深入研究了無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)穩(wěn)定控制技術(shù),分析了深度學(xué)習(xí)在非線性控制問(wèn)題中的優(yōu)勢(shì),針對(duì)多變量、非線性的四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng),以優(yōu)化控制過(guò)程為研究目標(biāo),提出了基于深度學(xué)習(xí)的無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)穩(wěn)定控制方法,通過(guò)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)調(diào)整無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制參數(shù),實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)的自主穩(wěn)定控制,解決了傳統(tǒng)控制技術(shù)在復(fù)雜非線性系統(tǒng)中的不足。論文針對(duì)無(wú)人機(jī)姿態(tài)預(yù)測(cè)問(wèn)題,利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)了姿態(tài)預(yù)測(cè)模型,通過(guò)該模型得到了無(wú)人機(jī)姿態(tài)角的預(yù)測(cè)輸出;針對(duì)無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制過(guò)程,利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)了姿態(tài)穩(wěn)定控制器,通過(guò)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法實(shí)時(shí)校正無(wú)人機(jī)姿態(tài)角,得到了無(wú)人機(jī)姿態(tài)的穩(wěn)定控制量。在訓(xùn)練姿態(tài)預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)和姿態(tài)控制網(wǎng)絡(luò)中,分別采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法,通過(guò)“離線訓(xùn)練,在線校正”的方式進(jìn)行...

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

發(fā)展已逐漸成熟并趨于穩(wěn)定。相對(duì)于國(guó)外的深度學(xué)習(xí)研究現(xiàn)狀，目前我國(guó)在深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域的研究還處于理論探段，對(duì)于深度學(xué)習(xí)的實(shí)際應(yīng)用研究相對(duì)較少。2012年，百度研究院以深度學(xué)習(xí)的N模型為研究基礎(chǔ)成功研發(fā)了第一款深度學(xué)習(xí)語(yǔ)音搜索系統(tǒng)，成為國(guó)內(nèi)最早開(kāi)始深習(xí)研究的商業(yè)機(jī)構(gòu)之一。2013年....

發(fā)展已逐漸成熟并趨于穩(wěn)定。相對(duì)于國(guó)外的深度學(xué)習(xí)研究現(xiàn)狀，目前我國(guó)在深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域的研究還處于理論探段，對(duì)于深度學(xué)習(xí)的實(shí)際應(yīng)用研究相對(duì)較少。2012年，百度研究院以深度學(xué)習(xí)的N模型為研究基礎(chǔ)成功研發(fā)了第一款深度學(xué)習(xí)語(yǔ)音搜索系統(tǒng)，成為國(guó)內(nèi)最早開(kāi)始深習(xí)研究的商業(yè)機(jī)構(gòu)之一。2013年....

第二章四旋翼無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)控制理論1四旋翼無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)控制原理.1四旋翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)根據(jù)無(wú)人機(jī)的機(jī)頭方向進(jìn)行分類(lèi)，四旋翼無(wú)人機(jī)分為十字形和X形兩種類(lèi)型[2.1給出了兩種無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)圖，圖2.1(a)為十字形無(wú)人機(jī)實(shí)物圖，圖2.1(b)為無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)圖，圖2.1(....

根據(jù)無(wú)人機(jī)實(shí)際受力的變化量控制無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。四旋翼無(wú)人機(jī)控統(tǒng)能夠根據(jù)四個(gè)輸入控制量輸出六種飛行姿態(tài)，即分別沿三個(gè)機(jī)體坐標(biāo)軸的平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此，四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)具有欠驅(qū)動(dòng)特性[31]，其基本飛行姿態(tài)包括升降、前后俯仰、左右滾轉(zhuǎn)及水平偏航等[32]。電機(jī)4電機(jī)1電機(jī)3電機(jī)2....

本文編號(hào)：4008733