當(dāng)GNSS出現(xiàn)故障時(shí),SINS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的輸出誤差就會(huì)增加,影響導(dǎo)航系統(tǒng)的性能。在此情況下,為了使組合導(dǎo)航系統(tǒng)的輸出更加準(zhǔn)確,文中論述了一種量測(cè)修正算法。該算法通過(guò)檢查卡爾曼濾波殘差,調(diào)整量測(cè)更新過(guò)程中觀(guān)測(cè)量的權(quán)值,對(duì)狀態(tài)量進(jìn)行修正,減少了觀(guān)測(cè)量異常對(duì)輸出結(jié)果的影響。最后對(duì)量測(cè)修正算法以及簡(jiǎn)化的Sage-Husa自適應(yīng)算法進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明,兩種方法得到的誤差均優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波。

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【部分圖文】：

圖13滑翔飛行60s時(shí)的過(guò)載傅里葉變換

圖14滑翔飛行章動(dòng)過(guò)程

］陳灃，楊鵬翔．基于長(zhǎng)航時(shí)飛行器的SINS/GNSS自適應(yīng)組合導(dǎo)航算法［J］．彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào)，2016，36(3):18-21．［7］秦永元，張洪鉞，王淑華．卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理［M］．西安:西北工業(yè)大學(xué)出版社，2012:33-35．［8］蘇鑫，萬(wàn)彥輝，謝波．一種提高GPS/....

圖13滑翔飛行60s時(shí)的過(guò)載傅里葉變換

圖14滑翔飛行章動(dòng)過(guò)程

］陳灃，楊鵬翔．基于長(zhǎng)航時(shí)飛行器的SINS/GNSS自適應(yīng)組合導(dǎo)航算法［J］．彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào)，2016，36(3):18-21．［7］秦永元，張洪鉞，王淑華．卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理［M］．西安:西北工業(yè)大學(xué)出版社，2012:33-35．［8］蘇鑫，萬(wàn)彥輝，謝波．一種提高GPS/....

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