城市醫(yī)療冷鏈無人機配送是一種高效、全程監(jiān)控、低碳環(huán)保的新型醫(yī)療產(chǎn)品智慧物流方式。針對城市醫(yī)療冷鏈配送物品的特殊性,考慮空域問題、配送任務等限制,以飛行時間、能耗和危險度最小為目標函數(shù),建立多限制條件城市冷鏈無人機配送系統(tǒng)模型,并快速求解配送路徑。系統(tǒng)模型保障配送數(shù)據(jù)信息互聯(lián)互通、冷鏈全程監(jiān)控、無人機飛行安全、路徑短、能耗低、飛行時間短、減少空中姿態(tài)改變次數(shù),保障運輸配送的安全。

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圖1城市醫(yī)療冷鏈無人機配送系統(tǒng)

城市醫(yī)療冷鏈無人機配送系統(tǒng)主要由智能監(jiān)控和指揮調(diào)度控制中心、無人機飛行器、冷鏈醫(yī)療用品箱3個硬件部分組成，同時控制中心數(shù)據(jù)庫與無人機群、血液中心、醫(yī)學檢驗中心等醫(yī)療產(chǎn)品提供方、各級醫(yī)院和診所等醫(yī)療終端的配送數(shù)據(jù)信息互聯(lián)互通，如圖1所示。無人機智能監(jiān)控與指揮調(diào)度中心收到配送申請并通....

圖2無人機控制模型基本原理框

基于圖2所示建立無人機控制動力學模型，準確刻畫無人機系統(tǒng)運動規(guī)律。對所研究的無人機進行建模后，應用智能控制理論進行控制器設計，采用包括動態(tài)逆控制、擴張狀態(tài)觀測器、反步滑模法等方法對四旋翼無人機進行仿真驗證，流程如圖3所示。

圖3無人機控制參數(shù)對飛行姿態(tài)和位置的作用

對所研究的無人機進行建模后，應用智能控制理論進行控制器設計，采用包括動態(tài)逆控制、擴張狀態(tài)觀測器、反步滑模法等方法對四旋翼無人機進行仿真驗證，流程如圖3所示。3結論

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