無(wú)人機(jī)是一種利用無(wú)線電進(jìn)行遙控的飛行器,具有機(jī)動(dòng)靈活、成本低廉等特點(diǎn)。目前,在軍事和民用的各個(gè)領(lǐng)域,無(wú)人機(jī)都發(fā)揮著重要的作用。為了在飛行過(guò)程中感知和收集外部信息,無(wú)人機(jī)常配備聲吶、激光、視覺(jué)傳感器等設(shè)備,相對(duì)于其他傳感器而言,視覺(jué)傳感器采集的信息更加豐富和直觀,可以實(shí)現(xiàn)對(duì)場(chǎng)景中目標(biāo)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。對(duì)無(wú)人機(jī)地面移動(dòng)目標(biāo)監(jiān)控系統(tǒng)的研究一直是一個(gè)涉及多學(xué)科具有重要意義的應(yīng)用研究課題,本文圍繞著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)展開(kāi),選取相關(guān)算法來(lái)解決運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與目標(biāo)跟蹤問(wèn)題,并從應(yīng)用于無(wú)人機(jī)監(jiān)控的實(shí)際出發(fā),對(duì)算法進(jìn)行了改良,在本文的最后,對(duì)無(wú)人機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),具體研究包括:(1)針對(duì)無(wú)人機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)問(wèn)題,采用了背景補(bǔ)償差分法加以解決。由于機(jī)載攝像機(jī)與監(jiān)控畫面存在相對(duì)運(yùn)動(dòng),本文采用仿射運(yùn)動(dòng)參數(shù)模型對(duì)監(jiān)控畫面的背景運(yùn)動(dòng)進(jìn)行建模。為了準(zhǔn)確地估算出背景運(yùn)動(dòng)參數(shù),首先采用Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法和菱形匹配規(guī)則對(duì)監(jiān)控畫面中相鄰幀圖像進(jìn)行特征提取和特征點(diǎn)匹配,針對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的錯(cuò)誤點(diǎn),通過(guò)距離統(tǒng)計(jì)直方圖的形式進(jìn)行剔除,然后通過(guò)最小二乘法估計(jì)出監(jiān)控畫面的背景運(yùn)動(dòng)參數(shù)。最后運(yùn)用背景運(yùn)動(dòng)參數(shù)對(duì)參考幀進(jìn)行背景補(bǔ)償...

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1“彩虹”無(wú)人機(jī)

圖1.1“彩虹”無(wú)人機(jī)機(jī)視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用于無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的歷史最早可以追溯到20世紀(jì)年的發(fā)展，相關(guān)技術(shù)目前已經(jīng)較為成熟。而且得益于處理器運(yùn)用計(jì)算機(jī)視覺(jué)的相關(guān)技術(shù)來(lái)解決無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的問(wèn)題更加得心覺(jué)主要用于解決無(wú)人機(jī)影像中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)、目標(biāo)識(shí)別。十年，計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)得到長(zhǎng)足的進(jìn)步....

圖2.3meanshift算法原理圖

圖2.3meanshift算法原理圖個(gè)像素點(diǎn)的位置表示為ix，則待檢目標(biāo)模型的概率密度直方圖可表示nuiiPCKxbxu12…ix2表示歸一化系數(shù)，K表示核特征的量化值，表示Kronecke窗口的中心點(diǎn)為0x....

圖3.4菱形搜索的兩種搜索模式

圖3.4菱形搜索的兩種搜索模式索精度與實(shí)時(shí)性，本文采用菱形搜索法進(jìn)行特征D準(zhǔn)則判定當(dāng)前幀的某個(gè)區(qū)域和基準(zhǔn)是否匹配。其算法步驟如下：p附近，構(gòu)造一個(gè)大小為MN的模板圖像1I作p的坐標(biāo)為中心，在當(dāng)前幀中構(gòu)造一個(gè)尺寸為搜索區(qū)域2I；匹配準(zhǔn)則和菱形搜索法對(duì)區(qū)域2....

圖3.6無(wú)人機(jī)航拍圖像輸入如圖3.6所示，本文選取了無(wú)人機(jī)航拍視頻流中的連續(xù)兩幀作為輸入，

28圖3.6無(wú)人機(jī)航拍圖像輸入如圖3.6所示，本文選取了無(wú)人機(jī)航拍視頻流中的連續(xù)兩幀作為輸入，圖3.7是直接差分所得結(jié)果，由于背景在時(shí)刻變化，此種方式不能有效地提取出場(chǎng)景中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。所以需要對(duì)場(chǎng)景中的背景移動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償。

本文編號(hào)：3906814