發(fā)布時(shí)間：2024-01-27 06:08

　　小型無(wú)人機(jī)因其尺寸小、隱蔽性好,質(zhì)量輕、成本低和性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)在軍用與民用領(lǐng)域都得到了越來越廣泛的應(yīng)用。以民用領(lǐng)域?yàn)槔?橋梁檢測(cè)、航空拍攝、地質(zhì)地貌測(cè)繪、森林防火、地震調(diào)查等領(lǐng)域都有它的身影。目前,小型無(wú)人機(jī)的主要導(dǎo)航方式為全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,簡(jiǎn)稱GPS),但在實(shí)際應(yīng)用中,無(wú)人機(jī)在飛行中可能會(huì)進(jìn)入橋洞、城區(qū)、密林或者隧道等容易失去GPS信號(hào)的區(qū)域,當(dāng)GPS接收機(jī)接收的有效衛(wèi)星信息被遮擋之后,即當(dāng)衛(wèi)星少于4顆的時(shí)候,GPS將失鎖,這些就會(huì)影響無(wú)人機(jī)的正常工作。因此,開展GPS失效下的無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航研究,提高無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航定位的可靠性,具有很好的應(yīng)用前景。慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)是一種不依賴外界物質(zhì)、完全依靠自身攜帶的傳感器進(jìn)行采集信息定位的一種自主性較強(qiáng)的定位方式,它主要利用載體本身具有的慣性推算出載體所在位置,可以連續(xù)實(shí)時(shí)地提供載體的位置、速度和姿態(tài)信息,短時(shí)精度較高。傳統(tǒng)的慣性導(dǎo)航器件體積龐大、價(jià)格昂貴、適用范圍小。隨著微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)的發(fā)展,MEMS傳感器憑借其體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格低和可靠性高等優(yōu)點(diǎn),成為慣性器件的一種新選擇。本文采用微慣...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

圖2一1捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理框圖

圖2一3微慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)工作原理

圖4-2時(shí)鐘配置程序流程圖

圖4-4微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)框圖

本文編號(hào)：3886450