航天器的每一種行為都需要多種信息的綜合,這使得有效傳遞傳感器數(shù)據(jù)成為關(guān)鍵問題.機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)將基于主題的發(fā)布訂閱作為內(nèi)部的一種通信機(jī)制,解決消息的傳遞問題.由于ROS使用C++編寫,無法直接應(yīng)用在嵌入式平臺中.本文利用C語言實(shí)現(xiàn)了ROS中基于發(fā)布訂閱的通信機(jī)制,將信息的傳遞過程虛擬化成很多節(jié)點(diǎn),每個(gè)節(jié)點(diǎn)可以選擇自己感興趣的話題成為發(fā)布端或者訂閱端.發(fā)布端/訂閱端并不需要知道其他節(jié)點(diǎn)的信息,實(shí)現(xiàn)功能解耦.目前,該方法在Windows平臺上進(jìn)行了單機(jī)和多機(jī)間的測試,通信效果良好,完成了進(jìn)程間數(shù)據(jù)的傳遞.

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