發(fā)布時(shí)間：2023-01-07 09:05

　　機(jī)械臂帶動(dòng)艙體的轉(zhuǎn)位對(duì)接是空間站建設(shè)的核心步驟,因艙體的質(zhì)量和體積較大在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生不小于3.2×105 kg·m2轉(zhuǎn)動(dòng)慣量.在地面模擬出如此大的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,并利用此慣量對(duì)艙體進(jìn)行轉(zhuǎn)位對(duì)接實(shí)驗(yàn)是空間站建設(shè)的關(guān)鍵.對(duì)比國(guó)內(nèi)外轉(zhuǎn)動(dòng)慣量地面模擬加載方法,提出一種基于氣浮的全物理的實(shí)驗(yàn)方法,并創(chuàng)建三維模型;利用拉格朗日功能平衡法（Lagrange equation）對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)建模,計(jì)算結(jié)果表明該方法能夠模擬所需轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,并通過(guò)ADAMS仿真驗(yàn)證,兩者對(duì)機(jī)械臂肩關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)的數(shù)值誤差分別為4.40%和5.59%.綜合結(jié)果表明全物理地面模擬加載方法能夠計(jì)算出地面模擬艙體轉(zhuǎn)位時(shí)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量. 

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
1 全物理轉(zhuǎn)動(dòng)慣量加載法原理
2 全物理轉(zhuǎn)動(dòng)慣量法動(dòng)力學(xué)建模
3 全物理轉(zhuǎn)動(dòng)慣量加載法仿真
    3.1 空間轉(zhuǎn)位機(jī)械臂腕關(guān)節(jié)所受轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
    3.2 空間轉(zhuǎn)位機(jī)械臂肩關(guān)節(jié)所受轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
4 結(jié)語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]太空轉(zhuǎn)位機(jī)械臂剛性特征研究[J]. 楊原青,徐志剛,王軍義,白鑫林,張偉.  兵器裝備工程學(xué)報(bào). 2019(05)
[2]自由漂浮空間機(jī)器人軌跡跟蹤的模型預(yù)測(cè)控制[J]. 寧昕,武耀發(fā).  控制理論與應(yīng)用. 2019(05)
[3]空間站核心艙首公開 彰顯我大國(guó)實(shí)力[J]. 徐菁.  中國(guó)航天. 2018(11)
[4]The “Tiangong” Chinese Space Station project[J]. Yang HONG.  Frontiers of Engineering Management. 2018(02)
[5]基于等效慣量模擬的空間站轉(zhuǎn)位機(jī)械臂承載性能測(cè)試[J]. 徐志剛,白鑫林,王軍義,賀云.  機(jī)器人. 2015(02)
[6]空間對(duì)接機(jī)構(gòu)緩沖試驗(yàn)臺(tái)分離性能分析[J]. 張華,肖余之.  載人航天. 2015(01)
[7]超大慣量模擬方法在空間轉(zhuǎn)位裝置中的應(yīng)用研究[J]. 哈樂(lè),房立金,徐志剛.  機(jī)械設(shè)計(jì). 2014(12)
[8]慣性載荷下飛行模擬器大臂結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化[J]. 許華旸,關(guān)立文,王立平,陳祥.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2014(09)
[9]驅(qū)動(dòng)大慣量低剛度負(fù)載的推力矢量控制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的μ綜合魯棒控制[J]. 陸豪,李運(yùn)華,田勝利,陳建濤.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2011(02)



本文編號(hào)：3728359