隨著旋翼無(wú)人機(jī)相關(guān)技術(shù)的迅猛發(fā)展,相關(guān)應(yīng)用研究也得到了較為廣泛的推廣。但執(zhí)行任務(wù)時(shí)需要專業(yè)飛手控制并現(xiàn)場(chǎng)更換電池,另外,無(wú)人機(jī)續(xù)航能力存在不足,由此帶來(lái)的成本高及時(shí)效性差的問(wèn)題限制了其在行業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的深入發(fā)展。因此,相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和科技公司根據(jù)行業(yè)需求,開(kāi)始研究可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)全自主無(wú)人化作業(yè)的技術(shù),本文研究和設(shè)計(jì)的無(wú)人機(jī)起落站系統(tǒng)從無(wú)人機(jī)作業(yè)流程出發(fā),實(shí)現(xiàn)了從設(shè)計(jì)到應(yīng)用的不斷優(yōu)化。本文將系統(tǒng)分為起落站模塊、任務(wù)執(zhí)行模塊及監(jiān)控平臺(tái)三個(gè)部分,對(duì)其中關(guān)鍵算法進(jìn)行仿真與實(shí)踐,搭建了一套功能完備的起落站任務(wù)系統(tǒng)。主要研究?jī)?nèi)容與所做工作如下:1、根據(jù)相關(guān)行業(yè)應(yīng)用需求,提出無(wú)人機(jī)起落站系統(tǒng)的功能要求與設(shè)計(jì)原則,針對(duì)起落站機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、多電機(jī)協(xié)同控制策略設(shè)計(jì)相應(yīng)方案;針對(duì)任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中的飛控導(dǎo)航、數(shù)據(jù)采集做出優(yōu)化設(shè)計(jì)方案并研究路徑優(yōu)化算法;設(shè)計(jì)監(jiān)控平臺(tái)基本架構(gòu)與功能模塊方案。上述方案為系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)搭建框架。2、按照起落站的功能需求,完成起落站控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),利用工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制板卡等硬件設(shè)備搭建伺服控制系統(tǒng)。采用Labview編程語(yǔ)言,完成了現(xiàn)場(chǎng)上位機(jī)的控制程序,滿足了起落站模塊的控制需要。從起落... 

【文章頁(yè)數(shù)】：97 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)
    1.3 論文章節(jié)安排
第二章 無(wú)人機(jī)起落站系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案
    2.1 系統(tǒng)功能要求及設(shè)計(jì)原則
        2.1.1 系統(tǒng)功能要求
        2.1.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則
    2.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案
        2.2.1 起落站設(shè)計(jì)
        2.2.2 任務(wù)執(zhí)行模塊設(shè)計(jì)
        2.2.3 監(jiān)控平臺(tái)設(shè)計(jì)
    2.3 本章小結(jié)
第三章 起落站控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.1 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
        3.1.1 控制系統(tǒng)選型
        3.1.2 控制系統(tǒng)工作流程
    3.2 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
        3.2.1 程序框圖
        3.2.2 前面板
    3.3 本章小結(jié)
第四章 多電機(jī)協(xié)同控制策略設(shè)計(jì)
    4.1 多電機(jī)協(xié)同控制發(fā)展趨勢(shì)
        4.1.1 控制結(jié)構(gòu)
        4.1.2 控制算法
    4.2 永磁同步電機(jī)模型
    4.3 改進(jìn)偏差耦合多電機(jī)協(xié)同控制策略
        4.3.1 傳統(tǒng)偏差耦合控制策略簡(jiǎn)介
        4.3.2 模糊控制算法
        4.3.3 轉(zhuǎn)速補(bǔ)償設(shè)計(jì)
        4.3.4 仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
        4.3.5 算法實(shí)現(xiàn)
    4.4 本章小結(jié)
第五章 任務(wù)執(zhí)行優(yōu)化設(shè)計(jì)
    5.1 硬件組成/選型/構(gòu)成
        5.1.1 飛控導(dǎo)航組件
        5.1.2 數(shù)據(jù)采集組件
    5.2 無(wú)人機(jī)路徑優(yōu)化
        5.2.1 基于BAS的路徑優(yōu)化發(fā)展
        5.2.2 BAS與ACO算法流程
        5.2.3 基于BAS和ACO相融合的三維路徑規(guī)劃
        5.2.4 仿真實(shí)驗(yàn)
        5.2.5 實(shí)際測(cè)試
    5.3 本章小結(jié)
第六章 遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)設(shè)計(jì)
    6.1 監(jiān)控平臺(tái)系統(tǒng)構(gòu)成
        6.1.1 Web應(yīng)用程序架構(gòu)
        6.1.2 Web服務(wù)器
        6.1.3 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)
        6.1.4 JavaScript開(kāi)發(fā)語(yǔ)言
        6.1.5 AJAX技術(shù)應(yīng)用
    6.2 功能模塊設(shè)計(jì)
        6.2.1 任務(wù)管理模塊
        6.2.2 狀態(tài)監(jiān)控模塊
        6.2.3 系統(tǒng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)
    6.3 本章小結(jié)
第七章 總結(jié)與展望
    7.1 工作總結(jié)
    7.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀學(xué)位期間主要研究成果
學(xué)位論文評(píng)閱及答辯情況表


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3715605