針對(duì)陀螺長(zhǎng)時(shí)間積分定姿精度受陀螺角速率漂移影響,單獨(dú)利用磁強(qiáng)計(jì)不能連續(xù)確定三軸姿態(tài)的問題,提出了陀螺與磁強(qiáng)計(jì)組合定姿算法,利用磁強(qiáng)計(jì)估計(jì)的姿態(tài)誤差校正陀螺積分姿態(tài),并基于PI濾波估計(jì)陀螺漂移。仿真驗(yàn)證表明,基于陀螺與磁強(qiáng)計(jì)組合定姿的姿態(tài)確定精度為1°左右。陀螺與磁強(qiáng)計(jì)PI濾波組合定姿算法簡(jiǎn)單有效,適合在納星、皮星等微小衛(wèi)星上應(yīng)用。 

【文章來源】：航天控制. 2020,38(04)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

姿態(tài)角測(cè)量誤差曲線末端放大曲線

假定磁強(qiáng)計(jì)坐標(biāo)系與本體系一致，磁強(qiáng)計(jì)輸出的本體系磁場(chǎng)強(qiáng)度和基于軌道及陀螺推算的本體系磁場(chǎng)強(qiáng)度如圖1，求得姿態(tài)四元數(shù)誤差Δqe1，其矢量部分ΔQe1由式(16)計(jì)算得到:其中:Bcb,k/k-1為基于軌道及姿態(tài)推算的磁場(chǎng)強(qiáng)度;Bmb,k為當(dāng)前節(jié)拍磁強(qiáng)計(jì)測(cè)得的磁場(chǎng)強(qiáng)度。

其中:Bmb,k-1為前一節(jié)拍磁強(qiáng)計(jì)測(cè)得的磁場(chǎng)強(qiáng)度;Bmb,k為當(dāng)前節(jié)拍磁強(qiáng)計(jì)測(cè)得的磁場(chǎng)強(qiáng)度�；谲壍牢恢猛扑愕那昂蠊�(jié)拍磁場(chǎng)強(qiáng)度如圖3，求得前后節(jié)拍軌道位置變化導(dǎo)致的姿態(tài)變化四元數(shù)Δqr，其矢量部分ΔQr由式(18)計(jì)算得到:

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3473731