隨著科技的發(fā)展,無(wú)人機(jī)在民用和軍用方面被廣泛應(yīng)用,如偵察、監(jiān)視、環(huán)境監(jiān)測(cè)、網(wǎng)絡(luò)連接、信息中繼。由于固定翼無(wú)人機(jī)安全、有效、快捷地回收能降低無(wú)人機(jī)運(yùn)行成本,且能提高之后無(wú)人機(jī)的出動(dòng)效率。所以各個(gè)國(guó)家都對(duì)固定翼無(wú)人機(jī)回收技術(shù)積極地展開(kāi)了研究。本文以固定翼無(wú)人機(jī)撞線回收為背景,進(jìn)行了關(guān)于視覺(jué)導(dǎo)航的研究。固定翼無(wú)人機(jī)撞線回收對(duì)導(dǎo)航的精度和實(shí)時(shí)性都要求很高。為此,本文開(kāi)展了如下研究工作:根據(jù)攝像機(jī)成像原理建立了不同坐標(biāo)系及其之間相應(yīng)的轉(zhuǎn)換關(guān)系,分別建立了攝像機(jī)線性成像模型、非線性成像模型以及弱透視成像模型。利用張正友標(biāo)定法對(duì)攝像機(jī)的參數(shù)矩陣、徑向畸變和切向畸變進(jìn)行了標(biāo)定,最后通過(guò)仿真算例,證明了算法的有效性。然后,根據(jù)相機(jī)成像模型設(shè)計(jì)了合作視覺(jué)標(biāo)志。為了使獲得的圖像精度滿足圖像處理要求,設(shè)計(jì)了兩種尺寸的合作標(biāo)志,在無(wú)人機(jī)與合作標(biāo)志距離較遠(yuǎn)時(shí)識(shí)別線合作標(biāo)志,距離較近時(shí)識(shí)別點(diǎn)合作標(biāo)志。同時(shí)研究了圖像預(yù)處理、圖像特征提取與識(shí)別算法,針對(duì)兩種合作標(biāo)志采用了兩種特征提取方法,即圓點(diǎn)標(biāo)志識(shí)別檢測(cè)與線標(biāo)志識(shí)別檢測(cè)。通過(guò)研究霍夫直線檢測(cè)和LSD直線檢測(cè)算法,對(duì)于LSD直線檢測(cè)存在的同一直線易識(shí)別出兩直線的問(wèn)題改... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

幾種常見(jiàn)無(wú)人機(jī)類(lèi)型

實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)回收回收。固定翼無(wú)人機(jī)安義。人機(jī)回收方式研究現(xiàn)狀常見(jiàn)的幾種回收方式展開(kāi)介紹和分析。國(guó)式主要包括：自主降落回收、傘降回收、等方式。自主降落回收方式方式是利用飛機(jī)起落架和控制系統(tǒng)在跑道能控制系統(tǒng)可以根據(jù)實(shí)時(shí)情況改變策略，智能自動(dòng)回收系統(tǒng)把操作員變成了監(jiān)督者無(wú)人機(jī)型號(hào)是美國(guó)的 MQ-9“捕食者”無(wú)不能完全缺少人的監(jiān)督和干預(yù)。雖然這種的的著陸場(chǎng)地不適用于狹小空間和無(wú)跑道高性能著陸飛控系統(tǒng)的小型固定翼無(wú)人機(jī)

撞網(wǎng)回收實(shí)驗(yàn)圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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