無人機(jī)在實際當(dāng)中有很好的發(fā)展前景,其中軍用無人機(jī)在現(xiàn)代化戰(zhàn)爭中是至關(guān)重要的裝備。民用無人機(jī)已經(jīng)在生活中應(yīng)用廣泛,給人民生活帶來重大改變。無人機(jī)系統(tǒng)的動力學(xué)模型比較復(fù)雜。良好的飛控系統(tǒng)才能夠完成無人機(jī)飛行過程的控制,因此無人機(jī)系統(tǒng)中的控制器設(shè)計是不可缺少的重要環(huán)節(jié),也是無人機(jī)實現(xiàn)自主飛行以及執(zhí)行復(fù)雜飛行任務(wù)的前提條件。本文提出了多旋翼無人機(jī)的多維泰勒網(wǎng)優(yōu)化控制方案,并且根據(jù)飛行試驗結(jié)果與PID優(yōu)化控制進(jìn)行比較。本文首先完成硬件選型并搭建多旋翼無人機(jī)試驗平臺,并且分析了其飛行原理以及數(shù)學(xué)模型。然后完成無人機(jī)軟件以及編譯器的配置,進(jìn)行程序編寫并燒錄到多旋翼無人機(jī)的主控芯片當(dāng)中。選取PID優(yōu)化控制方法對多旋翼無人機(jī)飛行過程進(jìn)行控制。首先對無人機(jī)中使用的軟件以及編譯器進(jìn)行配置;其次介紹了單純形算法的原理及其程序?qū)崿F(xiàn);然后實現(xiàn)了無人機(jī)的PID優(yōu)化控制器,優(yōu)化參數(shù)后進(jìn)行編譯并燒錄到無人機(jī)的主控芯片當(dāng)中,對無人機(jī)的各傳感器以及電機(jī)檢查后進(jìn)行飛行試驗。選取與PID一樣不需要被控對象機(jī)理模型的多維泰勒網(wǎng)優(yōu)化控制方法對多旋翼無人機(jī)飛行過程進(jìn)行控制。首先闡述了多維泰勒網(wǎng)的模型以及理論基礎(chǔ);然后在PID的基礎(chǔ)上... 

【文章來源】：東南大學(xué)江蘇省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

垂直運動

俯仰運動

圖 2-3 滾轉(zhuǎn)運動助于表示多旋翼無人機(jī)的運動過程和建述無人機(jī)的各種參數(shù)，通過采取多種的坐種坐標(biāo)系上得到無人機(jī)的數(shù)學(xué)模型，就需系轉(zhuǎn)換又能夠?qū)崿F(xiàn)向量的分解。接下來說[24]，介紹兩者之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，當(dāng)然還說的飛行環(huán)境，可以對無人機(jī)坐標(biāo)系進(jìn)行簡成一個平面，即比較常見的平板地球假設(shè)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[5]基于MIMU捷聯(lián)航姿系統(tǒng)算法研究[D]. 黃風(fēng)建.上海交通大學(xué) 2012
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[8]基于ARM的航姿參考系統(tǒng)研究[D]. 孫章國.上海交通大學(xué) 2010
[9]基于MEMS器件的姿態(tài)測量系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D]. 崔璐璐.大連理工大學(xué) 2009
[10]無人傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行力學(xué)建模與姿態(tài)控制技術(shù)研究[D]. 沙虹偉.南京航空航天大學(xué) 2007



本文編號：3323272