發(fā)布時(shí)間：2021-07-25 17:15

　　伴隨著固定翼無(wú)人飛行器（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）技術(shù)的不斷發(fā)展、革新和應(yīng)用,UAV對(duì)能源、通信和保障系統(tǒng)的依賴性越來(lái)越強(qiáng),且其任務(wù)空間變得更加復(fù)雜,因此需要更加高效的飛行航跡以適應(yīng)復(fù)雜多變的任務(wù)空間。UAV的飛行航跡決定了能量消耗、編隊(duì)協(xié)同、威脅規(guī)避和對(duì)保障系統(tǒng)的依賴性,是UAV順利完成任務(wù)的有效保障。在此背景下,本文對(duì)UAV航跡規(guī)劃算法展開(kāi)調(diào)研,并針對(duì)UAV的飛行航跡規(guī)劃、編隊(duì)飛行隊(duì)形保持和多任務(wù)分配問(wèn)題,分別提出了基于改進(jìn)PSO算法的航跡規(guī)劃算法、基于改進(jìn)APF算法的編隊(duì)航跡規(guī)劃算法和基于改進(jìn)蟻群算法的多任務(wù)分配算法等,主要包含括了以下幾個(gè)方面:針對(duì)復(fù)雜任務(wù)空間下UAV航跡規(guī)劃問(wèn)題展開(kāi)了調(diào)研與分析,提出了一種基于Metropolis準(zhǔn)則和RTS平滑算法改進(jìn)的PSO算法的航跡規(guī)劃算法。首先針對(duì)UAV航跡規(guī)劃問(wèn)題,構(gòu)建了任務(wù)空間數(shù)字地圖,引入了航跡規(guī)劃模型及航跡表示模型,設(shè)計(jì)了航跡約束模型,提出了新的適應(yīng)度函數(shù),并提出了基于改進(jìn)PSO算法的航跡規(guī)劃算法。由于PSO算法形式簡(jiǎn)單、搜索速度快,將PSO算法用于航跡規(guī)劃算法的基礎(chǔ)算法,并引入Metropolis... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：89 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

自主控制等級(jí)劃分示意圖

論文的主要內(nèi)容和組織結(jié)構(gòu)

圖 2.1 無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃問(wèn)題建立無(wú)人機(jī)任務(wù)空間模型，包括地形和障礙物，如應(yīng)度函數(shù)選擇滿足約束的最佳航跡和最優(yōu)結(jié)果，從二部分航跡規(guī)劃算法將會(huì)在下一章展開(kāi)詳細(xì)描述，間建模、航跡的表示、航跡規(guī)劃模型、主要約束以

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于改進(jìn)蟻群算法的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃研究[D]. 肖紹.南昌航空大學(xué) 2016
[2]無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行控制器關(guān)鍵技術(shù)的研究[D]. 李倩.南京航空航天大學(xué) 2016
[3]基于A*算法的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃技術(shù)的研究與應(yīng)用[D]. 唐曉東.西南科技大學(xué) 2015
[4]面向多無(wú)人機(jī)編隊(duì)的協(xié)同目標(biāo)分配方法研究[D]. 葉青松.合肥工業(yè)大學(xué) 2015
[5]面向偵察任務(wù)的無(wú)人機(jī)編隊(duì)效能評(píng)估模型研究[D]. 秦英祥.合肥工業(yè)大學(xué) 2015
[6]無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃算法研究[D]. 簡(jiǎn)康.西安電子科技大學(xué) 2014
[7]基于規(guī)則格網(wǎng)DEM地形特征提取研究[D]. 劉淑瓊.東華理工大學(xué) 2014
[8]復(fù)雜情況下無(wú)人機(jī)的航路規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 張東豪.南昌航空大學(xué) 2014
[9]近地飛行航跡規(guī)劃與指示技術(shù)[D]. 劉榮榮.西安電子科技大學(xué) 2014
[10]無(wú)人機(jī)自主飛行軌跡規(guī)劃與重規(guī)劃方法研究[D]. 黃建軍.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013



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