發(fā)布時間：2021-07-05 08:20

　　四旋翼姿態(tài)測量系統(tǒng)中諸多的非線性因素?zé)o法忽視,非線性數(shù)據(jù)融合算法是解決非線性問題的方法之一,已經(jīng)成為四旋翼領(lǐng)域的研究熱點。本文緊緊圍繞著多傳感器姿態(tài)測量數(shù)據(jù)有效融合和四旋翼姿態(tài)模型非線性的兩個問題,重點研究利用非線性數(shù)據(jù)融合算法提高系統(tǒng)姿態(tài)參數(shù)估計精度。從頻率域和時間域兩個角度,采用四元數(shù)法建立了系統(tǒng)的非線性姿態(tài)濾波模型。針對系統(tǒng)易受干擾和啟動時刻收斂速度慢的問題,分別提出了基于四元數(shù)二階互補(bǔ)濾波（Quaternion Complementary Filter,QCF）和基于四元數(shù)的擴(kuò)展卡爾曼濾波（Quaternion Extended Kalman Filter,QEKF）的姿態(tài)改進(jìn)算法,并設(shè)計了慣性導(dǎo)航/磁力計的四旋翼姿態(tài)測量系統(tǒng)進(jìn)行實驗驗證。首先,本文在分析和總結(jié)各種姿態(tài)測量系統(tǒng)的設(shè)計方法和非線性數(shù)據(jù)融合技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,對常用的姿態(tài)測量系統(tǒng)綜合分析比較,提出了慣性導(dǎo)航/磁力計組合的姿態(tài)測量方案,系統(tǒng)采用低成本微機(jī)電（Micro-Electro-Mechanical System,MEMS）陀螺儀、加速度計和磁力計構(gòu)成,可以實現(xiàn)四旋翼全姿態(tài)測量。其次,介紹了四旋翼姿態(tài)... 

【文章來源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3265719