根據(jù)探月工程航天器能源供應(yīng)的要求,提出了一種具有3自由度的新型可調(diào)整航空航天器太陽能電池板的機(jī)構(gòu),采用2UU-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)最為機(jī)構(gòu)原型,對(duì)該機(jī)構(gòu)的約束方程和位姿關(guān)系進(jìn)行分析。首先,利用螺旋理論求解出并聯(lián)機(jī)器人的自由度,并通過修正的Kutzbach-Grübler公式進(jìn)行驗(yàn)證,推出了位置反解方程。在此基礎(chǔ)上利用Adams軟件對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,將仿真結(jié)果與理論數(shù)值計(jì)算結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,從而驗(yàn)證了可調(diào)太陽能電池板機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)建模的正確性與三維實(shí)體模型設(shè)計(jì)的合理性。 

【文章來源】：機(jī)械傳動(dòng). 2020,44(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

2UU-UPU可調(diào)節(jié)太陽能電池板機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖

繞x軸、y軸發(fā)生連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)后的機(jī)構(gòu)位形

利用Solid Works軟件建立2UU-UPU可調(diào)節(jié)太陽能電池板機(jī)構(gòu)模型，如圖3所示。將該模型導(dǎo)入Adams中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析，其中，2UU-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)在初始位置時(shí)靜平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)互相平行，3條支鏈豎直向上并與靜平臺(tái)垂直。3個(gè)驅(qū)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)規(guī)律方程為

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