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基于GPS/INS的無(wú)人機(jī)組合導(dǎo)航信息融合方法設(shè)計(jì)

發(fā)布時(shí)間:2021-05-27 07:18
  無(wú)人機(jī)具有體積小、質(zhì)量輕、攜帶方便等優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于軍用和民用領(lǐng)域。導(dǎo)航系統(tǒng)作為無(wú)人機(jī)中最重要的組成部分,關(guān)系著無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的各類(lèi)安全問(wèn)題,是實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)穩(wěn)定飛行的基礎(chǔ)。采用全球定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)能夠充分利用各子系統(tǒng)性能,從而提高導(dǎo)航系統(tǒng)的精度及可靠性。但是,該組合導(dǎo)航系統(tǒng)在導(dǎo)航過(guò)程中又過(guò)分依賴(lài)于GPS信號(hào),在GPS信號(hào)被遮擋或受到干擾而出現(xiàn)異常時(shí),GPS對(duì)INS的修正無(wú)法實(shí)現(xiàn),難以限制INS誤差隨時(shí)間積累,INS因此發(fā)散。因此,本文主要針對(duì)這一問(wèn)題,研究如何提高導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性。主要工作內(nèi)容總結(jié)如下:(1)概述了GPS/INS組合導(dǎo)航基本理論。研究了GPS和INS的誤差特性,建立了INS的誤差模型;同時(shí),研究了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)信息(姿態(tài)、位置和速度)的解算算法,建立了GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型。(2)設(shè)計(jì)了一種基于卡爾曼濾波的GPS/INS組合導(dǎo)航信息融合方法。研究了卡爾曼濾波理論,利用卡爾曼濾波算法給出組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測(cè)方程,對(duì)組合導(dǎo)航信息進(jìn)行估計(jì)與校準(zhǔn);同時(shí),采用松組合模式,對(duì)全球定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)提供的姿態(tài)、位置和速度信息進(jìn)行融合、處理... 

【文章來(lái)源】:南昌航空大學(xué)江西省

【文章頁(yè)數(shù)】:69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】:碩士

【文章目錄】:
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 GPS/INS組合導(dǎo)航研究概況
        1.2.1 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)概況
        1.2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)概況
        1.2.3 GPS/INS組合導(dǎo)航研究現(xiàn)狀
    1.3 組合導(dǎo)航信息融合方法研究現(xiàn)狀
    1.4 論文主要工作及章節(jié)安排
第2章 GPS/INS組合導(dǎo)航基本理論
    2.1 引言
    2.2 全球定位系統(tǒng)
        2.2.1 全球定位系統(tǒng)的組成
        2.2.2 GPS定位原理
        2.2.3 GPS定位系統(tǒng)誤差
    2.3 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
        2.3.1 慣性導(dǎo)航中常用坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換
        2.3.3 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)定位原理及解算算法
        2.3.4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差
    2.4 GPS/INS組合導(dǎo)航
        2.4.1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)越性
        2.4.2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)組合模式
        2.4.3 組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)模式
    2.5 本章小結(jié)
第3章 GPS/INS組合導(dǎo)航信息融合方法
    3.1 引言
    3.2 卡爾曼濾波算法概述
        3.2.1 卡爾曼濾波理論基礎(chǔ)
        3.2.2 卡爾曼濾波原理
    3.3 GPS/INS組合導(dǎo)航信息融合方法設(shè)計(jì)
        3.3.1 INS的誤差模型
        3.3.2 松組合濾波設(shè)計(jì)
    3.4 組合導(dǎo)航信息融合方法仿真與分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 GPS信號(hào)異常時(shí)組合導(dǎo)航信息融合方法
    4.1 引言
    4.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法
        4.2.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
        4.2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)方法
        4.2.3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法能力特點(diǎn)
    4.3 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法
        4.3.1 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理
        4.3.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的不足及改進(jìn)方法
    4.4 GPS信號(hào)異常時(shí)組合導(dǎo)航信息融合方法設(shè)計(jì)
        4.4.1 GPS信號(hào)異常時(shí)系統(tǒng)模型
        4.4.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.4.3 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)處理
    4.5 實(shí)驗(yàn)仿真結(jié)果及分析
    4.6 本章小結(jié)
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 研究工作總結(jié)
    5.2 今后研究展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士期間研究成果及參與科研情況說(shuō)明
致謝


【參考文獻(xiàn)】:
期刊論文
[1]衛(wèi)星導(dǎo)航空間信號(hào)用戶測(cè)距誤差評(píng)估方法[J]. 王爾申,張晴,雷虹,龐濤.  電信科學(xué). 2016(10)
[2]小型無(wú)人機(jī)多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 周紅坤.  電子科技. 2016(08)
[3]基于多傳感器信息融合的機(jī)器人姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)[J]. 楊丹,劉小平,胡凌燕.  計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì). 2016(06)
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[9]中國(guó)無(wú)人機(jī)發(fā)展面臨四大挑戰(zhàn) 技術(shù)比美國(guó)差20年[J].   經(jīng)緯天地. 2014(03)
[10]神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能公交實(shí)時(shí)調(diào)度中的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 楊健兵.  軟件導(dǎo)刊. 2014(06)

博士論文
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[2]改進(jìn)容積卡爾曼濾波及其導(dǎo)航應(yīng)用研究[D]. 李秋榮.哈爾濱工程大學(xué) 2015
[3]北斗/微慣導(dǎo)組合導(dǎo)航方法研究[D]. 何曉峰.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2009
[4]基于視覺(jué)信息的微小型無(wú)人直升機(jī)地標(biāo)識(shí)別與位姿估計(jì)研究[D]. 任沁源.浙江大學(xué) 2008

碩士論文
[1]基于DSP的SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)信息處理[D]. 王杰.長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) 2016
[2]面向小型旋翼無(wú)人機(jī)的低成本組合導(dǎo)航算法研究[D]. 溫雅麗.浙江大學(xué) 2016
[3]超長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)持久組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 姜蘭.南京理工大學(xué) 2014
[4]北斗二號(hào)抗干擾接收機(jī)關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 陳強(qiáng).西安電子科技大學(xué) 2012
[5]車(chē)載組合導(dǎo)航系統(tǒng)中FPGA的設(shè)計(jì)[D]. 魯克文.北京郵電大學(xué) 2011
[6]發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子繞組匝間短路故障診斷的研究[D]. 呂然.華北電力大學(xué)(北京) 2011
[7]基于GPS定位技術(shù)的工程船舶監(jiān)控系統(tǒng)的研究與應(yīng)用[D]. 薛君.武漢理工大學(xué) 2009
[8]GPS和高精度氣壓高度表的組合導(dǎo)航定位技術(shù)研究[D]. 孫健.南京航空航天大學(xué) 2008



本文編號(hào):3207155

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