發(fā)布時間：2021-05-16 10:36

　　針對空間機(jī)器人雙臂捕獲非合作航天器過程中避免關(guān)節(jié)受沖擊破壞的避撞從順控制問題,在機(jī)械臂與關(guān)節(jié)電機(jī)之間設(shè)計了一種由旋轉(zhuǎn)型串聯(lián)彈性執(zhí)行器（RSEA）構(gòu)成的彈簧緩沖裝置.通過緩沖彈簧變形來吸收捕獲碰撞階段產(chǎn)生的沖擊能量,并采用合理的避撞從順控制策略,保證鎮(zhèn)定運動階段關(guān)節(jié)受到的沖擊力矩限制在安全范圍內(nèi).應(yīng)用拉格朗日方法及牛頓-歐拉法,分別建立捕獲前雙臂空間機(jī)器人開環(huán)系統(tǒng)及航天器系統(tǒng)動力學(xué)模型;結(jié)合沖量定理、閉鏈系統(tǒng)位置及運動學(xué)關(guān)系,得到捕獲操作后兩者所構(gòu)成閉鏈混合體系統(tǒng)的動力學(xué)模型.為實現(xiàn)失穩(wěn)混合體系統(tǒng)的鎮(zhèn)定,提出了一種基于無源性理論的自抗擾避撞從順控制方案.此外,運用最小權(quán)值范數(shù)法對機(jī)械臂各關(guān)節(jié)力矩進(jìn)行分配,保證了各臂協(xié)調(diào)操作.通過數(shù)值模擬,驗證了緩沖裝置的抗沖擊性能及控制策略的有效性. 

【文章來源】：空間科學(xué)學(xué)報. 2020,40(04)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：11 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3189539