小型四旋翼無人機(jī)是一種靈活、便攜、成本較低的飛行設(shè)備,目前廣泛用于航拍領(lǐng)域和載物領(lǐng)域。然而,當(dāng)前所有應(yīng)用都需要人為操控?zé)o人機(jī)的飛行動(dòng)作,也即是需要額外訓(xùn)練“飛手”。在通常的跟拍過程中,由于“飛手”既要操控?zé)o人機(jī)的飛行軌跡,又要將所攜帶的云臺(tái)相機(jī)對(duì)準(zhǔn)跟拍目標(biāo),其操作常常依賴于人本身對(duì)環(huán)境的感知,很難達(dá)到理想效果。因此,怎樣控制無人機(jī)智能化飛行的技術(shù)成為待解決的關(guān)鍵問題。本文設(shè)計(jì)了一套針對(duì)四旋翼無人機(jī)的跟蹤控制系統(tǒng),首先通過感知算法將地面目標(biāo)與無人機(jī)的相對(duì)位置解算出來;然后設(shè)計(jì)了分層控制算法來實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的跟蹤控制;最后通過搭建實(shí)際飛行平臺(tái),將算法集成到處理器當(dāng)中,實(shí)現(xiàn)了四旋翼無人機(jī)對(duì)地面移動(dòng)目標(biāo)的跟蹤飛行。主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）針對(duì)四旋翼飛行器飛行環(huán)境的復(fù)雜多變性,從螺旋槳的受力分析出發(fā),結(jié)合姿態(tài)描述的相關(guān)知識(shí),并選取合適的歐拉角順序規(guī)則,同時(shí)將工程應(yīng)用中的螺旋槳提供升力存在飽和特性考慮進(jìn)來,從而建立起牛頓歐拉數(shù)學(xué)模型,以之作為控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),使飛行控制更適用于不同的飛行環(huán)境。（2）設(shè)計(jì)了一套視覺感知算法來獲取四旋翼無人機(jī)對(duì)地面移動(dòng)目標(biāo)的相對(duì)位置。首先通過顏色識(shí)別和形狀識(shí)別的方法... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：79 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

無人機(jī)快遞運(yùn)輸

圖 1.2 民航局下發(fā)文件規(guī)范駕駛員資質(zhì)人機(jī)越來越融入人們的生活，人們對(duì)四旋翼所提便捷化、高續(xù)航成為其主要的發(fā)展應(yīng)用方向。但還很低，主要還是靠“飛手”進(jìn)行遙控操作，只

圖 1.3 Unmanned Aerial Vehicle 期刊發(fā)表趨勢(shì)可以看出，2017 年的期刊論文發(fā)行量已經(jīng)突破 5000 篇。在 SCI 期刊中的

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于視覺的無人機(jī)地面目標(biāo)精確定位算法研究[D]. 房東飛.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
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本文編號(hào)：3139619