隨著微機電系統(tǒng)的成熟,小型四旋翼無人飛行器以其靈活性快速的進入了民用以及商用領(lǐng)域,在電影拍攝、電力巡檢、災(zāi)難救援等諸多方面都得到了快速的發(fā)展及應(yīng)用。但由于其本身系統(tǒng)的復(fù)雜性、消費人員技術(shù)門檻較低、監(jiān)管法律法規(guī)不健全等多方面因素,四旋翼無人飛行器造成的事故頻繁發(fā)生,對人們的生命財產(chǎn)安全埋下了很大的隱患。本文針對小型四旋翼無人機系統(tǒng)的現(xiàn)狀,以深圳市國際合作項目《新一代小型無人機安全飛行控制系統(tǒng)的研究》為背景,與合作方耶魯大學(xué)計算機Flint實驗室共同開發(fā)了一套基于可信嵌入式操作系統(tǒng)的四旋翼無人機控制系統(tǒng),意圖提高小型四旋翼飛行器的可靠性及安全性。該系統(tǒng)以可信操作系統(tǒng)Certi KOSARM內(nèi)核為基礎(chǔ),合理設(shè)計了基于樹莓派3開發(fā)板的飛行器系統(tǒng)安全架構(gòu),基于該架構(gòu)重新編寫實現(xiàn)了飛行器硬件平臺所需的所有驅(qū)動代碼以及控制算法代碼,以更精簡更合理的代碼結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了小型四旋翼飛行器的姿態(tài)控制系統(tǒng)。基于飛行器系統(tǒng)的需求,設(shè)計實現(xiàn)了基于多進程調(diào)度機制的控制系統(tǒng),對操作系統(tǒng)的中斷機制和進程調(diào)度算法作出了相應(yīng)的改進,使其能夠更好的為飛行器控制系統(tǒng)提供服務(wù)。對于進程任務(wù)可靠性方面,本文引入了代碼形式化驗證技術(shù),對... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

亞馬遜送貨無人機隨著小型無人機應(yīng)用越來越廣泛應(yīng)用到人們的日常生活中，越來越多的小

無人機的物流服務(wù)[3]，代表無人機運用于災(zāi)難救援[5]等專業(yè)領(lǐng)來為農(nóng)田噴灑農(nóng)藥[6]，代表公司有技術(shù)領(lǐng)域，比如路徑規(guī)劃[7]、地圖圖 1-1 亞馬遜送貨無人機用越來越廣泛應(yīng)用到人們的日常頻繁發(fā)生。小米甚至在發(fā)布會當(dāng)控墜落的事故。就算是現(xiàn)在的無者反映偶爾會有偏航甚至失控的一名女性游客在景區(qū)內(nèi)行走時被前消費級小型無人機帶來的一系性和安全性，避免此類事故的頻

研究現(xiàn)狀人機系統(tǒng)可靠性，本課題主要涉及以下三個方目前所使用的操作系統(tǒng)的情況，第二是主流的三是安全操作系統(tǒng)的現(xiàn)況。下面將從這三個方。人操作系統(tǒng)使用現(xiàn)狀個控制系統(tǒng)選擇操作系統(tǒng)的時候，首先面臨的系統(tǒng)是否是必要的。廣泛意義上來講，對于只任務(wù)或者系統(tǒng)，最簡單和有效率的方式就是直運行，例如在文獻[10]中飛思卡爾智能車競賽8 單片機作為核心計算單元，在文獻[11]中，市玩具，基于 STM32 單片機運行控制算法等等。 及 相 關(guān) 程 序 代 碼 寫 入 一 個 超 級 循 環(huán) 體 框有的控制任務(wù)都被包含在這個循環(huán)之中。


本文編號：3126614