傳統(tǒng)大型艙段轉(zhuǎn)運(yùn)方式靈活性差、危險(xiǎn)性高、效率低,因此,亟待研制一種兼顧精度與載重、結(jié)合轉(zhuǎn)運(yùn)與對(duì)接的設(shè)備。文章提出了一種基于組合導(dǎo)航方法的大型艙段自動(dòng)對(duì)接車定位精度提升方法。將慣性導(dǎo)航方法與二維碼識(shí)別導(dǎo)航方法結(jié)合起來(lái),對(duì)陀螺儀、加速度傳感器和二維碼定位信息進(jìn)行導(dǎo)航定位信息融合,解決了單一采用慣性導(dǎo)航時(shí)的累積誤差問(wèn)題的同時(shí),將其對(duì)位姿信息的判斷保留了下來(lái)。經(jīng)過(guò)仿真驗(yàn)證,此次研究將系統(tǒng)定位精度提升至5mm水平。 

【文章來(lái)源】：組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2020,(12)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【圖文】：

組合導(dǎo)航系統(tǒng)

導(dǎo)航系統(tǒng)布置

x和y分別為OA在大地坐標(biāo)系{G}中的橫縱坐標(biāo)值,θ則是大地坐標(biāo)系{G}的橫坐標(biāo)軸OGXG到自動(dòng)對(duì)接車固連坐標(biāo)系{A}的橫坐標(biāo)軸OAXA所經(jīng)過(guò)的角度,逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?順時(shí)針?lè)较驗(yàn)樨?fù),如圖3所示。自動(dòng)對(duì)接車在大地坐標(biāo)系中的速度表達(dá)式:

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]自尋跡機(jī)器人小車的設(shè)計(jì)與關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 甘天宇.吉林大學(xué) 2017
[4]室內(nèi)AGV組合定位系統(tǒng)研究[D]. 張?chǎng)螊?中國(guó)民航大學(xué) 2016
[5]磁導(dǎo)航自動(dòng)導(dǎo)向小車（AGV）關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用研究[D]. 周馳東.南京航空航天大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3126410