隨著科技的進步,小型多旋翼無人機越來越多的出現(xiàn)在人們的生活中,也受到了越來越多的研究者的關(guān)注。四旋翼飛行器是小型多旋翼無人機的代表,在軍事和民事領(lǐng)域應(yīng)用廣泛,成為當今小型無人機的主流。四旋翼飛行器有著很多優(yōu)點,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡單,體積比較小,可以很方便的對其進行操控。然而,四旋翼飛行器系統(tǒng)也存在著很多難題,比如難以建立精確的模型,系統(tǒng)復(fù)雜的非線性等�；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制是一種能有效解決復(fù)雜非線性系統(tǒng)問題的控制方法,廣泛應(yīng)用在控制領(lǐng)域中,它可以通過設(shè)計滑動模態(tài)實現(xiàn)不連續(xù)控制,從而提高系統(tǒng)的性能�；？刂齐m然可以使系統(tǒng)獲得很好的魯棒性,但是會產(chǎn)生抖振,這是滑�？刂谱畲蟮娜秉c,采用邊界層滑�？梢杂行У南魅醵秳�。同時為了減弱系統(tǒng)不確定性的影響,在滑模控制的基礎(chǔ)上增加了自適應(yīng)控制。本文以四旋翼飛行器為研究對象,設(shè)計了一種自適應(yīng)滑�？刂破�,以獲得更好的控制效果。首先,分析了四旋翼飛行器的原理,對飛行器進行受力分析并建立坐標系,給出了坐標系之間相互轉(zhuǎn)換的方法。根據(jù)飛行器的線運動和角運動方程,推導(dǎo)出飛行器的數(shù)學(xué)模型。由于系統(tǒng)復(fù)雜,受外界影響較多,因此為了便于對系統(tǒng)進行研究,依據(jù)假設(shè)條件,忽略了一些外界因素,對... 

【文章來源】：杭州電子科技大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Breguet兄弟制造的四軸飛行器1921年，美國工程師GeorgeDeBothezat制造出一架迄今為止最大的四軸飛行器，如圖

飛行器的發(fā)展歷史Breguet 兄弟設(shè)計了人類歷史上的第一架[16]四旋翼飛行器，如圖 1.1 所不高，也沒有各種控制理論的指導(dǎo)，這架飛行器在試飛時效果很不理創(chuàng)性的工作，為后邊四旋翼飛行器的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。圖 1.1 Breguet 兄弟制造的四軸飛行器美國工程師 George De Bothezat 制造出一架迄今為止最大的四軸飛行飛行器相較于前邊的飛行器有了很大的改良，但是由于沒有系統(tǒng)有效仍然很不理想。

圖 1.1 Breguet 兄弟制造的四軸飛行器國工程師 George De Bothezat 制造出一架迄今為止最大的四行器相較于前邊的飛行器有了很大的改良，但是由于沒有系然很不理想。圖 1.2 George De Bothezat 制造的四軸飛行器tienne Oemichen[17]制造出一種四旋翼直升機，如圖 1.3 所示。能夠穩(wěn)定在空中飛行數(shù)分鐘，而且實現(xiàn)了超過一英里的飛行

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于機載嵌入式平臺的無人機視覺輔助自主降落[D]. 高翔.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[2]小型復(fù)合材料無人機結(jié)構(gòu)設(shè)計與強度計算[D]. 馬佳.中國民用航空飛行學(xué)院 2015
[3]一種自適應(yīng)PID控制算法研究[D]. 孫博.長春工業(yè)大學(xué) 2014



本文編號：3105696