飛機(jī)壁板的自動(dòng)鉆鉚技術(shù)極大地提高了壁板裝配的質(zhì)量及效率。在實(shí)際的鉚接裝配中,自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)會(huì)在大載荷的循環(huán)施加下產(chǎn)生一定的彈性變形從而導(dǎo)致鉚接質(zhì)量的下降。為解決上述問題,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鉆鉚設(shè)備末端變形的定量分析進(jìn)而進(jìn)行壓鉚位移補(bǔ)償是一種行之有效的方法。本文基于臥式雙機(jī)聯(lián)合自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)兩側(cè)的多軸機(jī)床,在分別建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,綜合運(yùn)用實(shí)驗(yàn)法、解析法得到其各主要變形來源的剛度矩陣,并利用彈性小變形理論得到該自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)的末端綜合剛度模型,最后采用試驗(yàn)法加以驗(yàn)證。首先,介紹相關(guān)研究背景,表明本文的研究意義。闡述了自動(dòng)鉆鉚技術(shù)國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀,并簡要介紹了機(jī)床剛度與機(jī)器人剛度的研究現(xiàn)狀。介紹了本文研究對象臥式雙機(jī)聯(lián)合自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng),給出了兩側(cè)多軸機(jī)床的運(yùn)動(dòng)軸分布;給出了兩側(cè)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,建立了坐標(biāo)變換矩陣;介紹了雅克比矩陣的計(jì)算方法,給出了兩側(cè)多軸機(jī)床的雅克比矩陣。其次,對兩側(cè)多軸機(jī)床的各個(gè)變形環(huán)節(jié)進(jìn)行了剛度辨識(shí)。通過分析確定了多軸機(jī)床末端變形的主要變形環(huán)節(jié);針對柔性運(yùn)動(dòng)軸與末端執(zhí)行器,采用有限元分析法得到在其自身坐標(biāo)系內(nèi)的柔度矩陣;針對運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié),利用枚舉法與解析法得到其關(guān)節(jié)最大載荷姿態(tài),在此基... 

【文章來源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１阿羅哈２４３航班事故現(xiàn)場

圖１．３傳統(tǒng)手工鉆鉚?圖１．４飛機(jī)壁板自動(dòng)鉆鉚??

圖１．５Ｇ２０００型自動(dòng)鉆鉚機(jī)?圖］．６機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚??


本文編號(hào)：3085472