無人機因其機動性強、隱蔽性好、成本低、效率高等諸多優(yōu)點,被廣泛應用到越來越多的軍用和民用領域中。但是隨著任務場景的多樣化和應用需求的復雜化,傳統(tǒng)無人機控制系統(tǒng)難以滿足應用場景遷移和多機集群構建的發(fā)展需求。針對這一問題,本文對無人機集群控制系統(tǒng)及數(shù)據(jù)資源共享技術展開研究,主要工作包括如下三個方面:1)設計了基于軟總線的分層分系統(tǒng)的無人機集群控制系統(tǒng)。通過對比分析經(jīng)典的控制系統(tǒng)體系結構,選擇軟總線架構作為基礎框架,運用結構分層和系統(tǒng)劃分的方法,設計了模塊化的無人機控制系統(tǒng),以滿足系統(tǒng)對不同任務場景的快速遷移和靈活擴展的應用需求,同時為多無人機任務集群的構建提供理論支撐和技術基礎。2)實現(xiàn)了無人機控制封裝和指令調(diào)度模塊,以及數(shù)據(jù)資源池的構建和維護。為了解決多個功能模塊或其他無人機對飛行控制的爭用沖突問題,設計了統(tǒng)一的控制調(diào)用接口及指令調(diào)度算法,實現(xiàn)了系統(tǒng)的控制解耦;此外,為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)資源在不同模塊及無人機之間的共享,構建了無人機數(shù)據(jù)資源池,實現(xiàn)了系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解耦。3)研究了無人機集群數(shù)據(jù)資源共享及同步更新算法。在本文所設計的無人機集群通信交互技術基礎上,建立了共享數(shù)據(jù)資源發(fā)布和傳播模型,設計了... 

【文章來源】：華南理工大學廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

軌跡飛行誤差從圖中分析可知，在實驗條件較為理想的仿真環(huán)境中，軌跡誤差大部分在0.16m左

第 5 章 實驗驗證與分析身的飛行速度，1 號、2 號和 3 號無人機最終實現(xiàn)同步并進飛行，4 號無人機由于存據(jù)滯后，因此預計無法實現(xiàn)較好的同步飛行。地面控制站監(jiān)控圖和仿真實驗過程圖分別如圖 5- 12 和圖 5- 13 所示。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于無線傳感網(wǎng)絡的農(nóng)業(yè)無人機航線控制系統(tǒng)[J]. 趙峰,姜攀.  農(nóng)機化研究. 2019(01)
[2]無人機系統(tǒng)及發(fā)展趨勢綜述[J]. 祁圣君,井立,王亞龍.  飛航導彈. 2018(04)
[3]無人機演變與發(fā)展研究綜述[J]. 盧俊文,王倩營.  飛航導彈. 2017(11)
[4]美軍無人機集群項目發(fā)展[J]. 賈高偉,侯中喜.  國防科技. 2017(04)
[5]無人機發(fā)展綜述[J]. 張云秀,曾慶達,張煒.  河南科技. 2017(09)
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[7]數(shù)據(jù)加密算法的綜述[J]. 任華新.  電子世界. 2016(18)
[8]無人機容錯飛行控制計算機體系結構研究[J]. 呂迅竑,姜斌,陳欣,齊瑞云.  系統(tǒng)工程與電子技術. 2016(11)
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博士論文
[1]面向無人機信息物理系統(tǒng)的資源調(diào)度關鍵技術研究[D]. 湯峰.華南理工大學 2017

碩士論文
[1]基于TTEthernet分布式機器人控制系統(tǒng)網(wǎng)絡仿真技術研究[D]. 陳國豪.華南理工大學 2017
[2]基于SOA的開放式機器人控制系統(tǒng)分布式通信關鍵技術研究[D]. 黃致祥.華南理工大學 2015
[3]LSOA開放式控制系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃及控制的研究[D]. 羅少奇.華南理工大學 2012
[4]SOA開放式控制平臺的軟總線及消息傳輸?shù)难芯縖D]. 蘇彥彬.華南理工大學 2011
[5]開放式控制系統(tǒng)軟總線及調(diào)度的實現(xiàn)[D]. 賴宇亮.華南理工大學 2011



本文編號：3056486