發(fā)布時(shí)間：2021-02-13 17:53

　　面向我國航空維修領(lǐng)域?qū)︼w機(jī)復(fù)合材料蒙皮高效打磨自動(dòng)化裝備的重大需求,鑒于一種新型三自由度非對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)（Three degrees of freedom parallel Mechanism with Asymmetrical architecture,簡稱TAM）的結(jié)構(gòu)簡單、高效率、高精度等優(yōu)點(diǎn),本文采用其代替人工打磨。精度的優(yōu)劣將直接地影響到并聯(lián)機(jī)構(gòu)是否能夠符合預(yù)期的要求,因此本文構(gòu)建了TAM的誤差模型,深入地研究了其精度分析以及精度綜合,以進(jìn)一步提高TAM的工作精度,從而保障蒙皮的高精度打磨維修。本次課題主要的研究內(nèi)容如下:考慮TAM的非對稱空間結(jié)構(gòu),將機(jī)構(gòu)分解為伸縮桿閉環(huán)鏈以及平行四邊形閉環(huán)鏈兩個(gè)部分。采用閉環(huán)矢量法,分別構(gòu)建了兩個(gè)閉環(huán)鏈的位置逆解模型。通過雅可比矩陣分析,得到了驅(qū)動(dòng)以及約束雅可比矩陣�；跀z動(dòng)原理,在兩個(gè)閉環(huán)鏈里,建立了各個(gè)構(gòu)件的幾何誤差與末端的位姿誤差之間的映射函數(shù),進(jìn)而依據(jù)驅(qū)動(dòng)以及約束雅可比矩陣,分離出了可補(bǔ)償以及不可補(bǔ)償誤差源。通過創(chuàng)建不可補(bǔ)償誤差源與末端的位姿誤差的映射模型,建立了靈敏度系數(shù)和全局靈敏度評價(jià)指標(biāo)。構(gòu)造Faure序列和Sobol序列取代傳... 

【文章來源】：中國民航大學(xué)天津市

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

飛機(jī)復(fù)合材料蒙皮損傷的主要因素

0i a 均在系 P-uvw 下進(jìn)行度量。如圖2-5，建立了第i條伸縮桿支鏈的連架虎克鉸的參考坐標(biāo)系 -BiBiBix yz( i 1，2)，其中Bix 軸重合于第 個(gè)連架虎克鉸的外圈支承軸線，Biz 軸垂直于連架虎克鉸的內(nèi)圈支承軸線，Biy 軸的指向滿足于右手定則。系 - 相對于固系 O-xyz 的姿態(tài)誤差矢量為Βiθ ， TBixBiyBiz Βiθ ，在固系 O-xyz 下進(jìn)行度量。進(jìn)而構(gòu)建了伸縮桿支鏈的連體坐標(biāo)系iB -BiBiBiu vw( )

的名義中心 D 建立了連體坐標(biāo)系軸線，Dz 軸與 z 軸的方向相同，依系1O -111x yz的姿態(tài)誤差矢量為 建立連桿1L 及轉(zhuǎn)動(dòng)副 D 的整體的轉(zhuǎn)軸線與連桿 的軸線的交點(diǎn)，u 的軸線，Dv 軸的指向符合于右手 Txyzm m m；系 - 相 TDyDz ； 和 均在系 - 圖 2-6 轉(zhuǎn)動(dòng)副誤差示意圖


本文編號：3032357