發(fā)布時間：2021-02-12 09:14

　　本文根據(jù)航空發(fā)動機葉片傳統(tǒng)裝配的特點,基于串聯(lián)機器人的葉片自動裝配系統(tǒng)平臺,并結(jié)合工業(yè)機器人的諸多優(yōu)勢設計了一套可在理論上實現(xiàn)葉片自動化裝配的控制系統(tǒng),該控制系統(tǒng)要求裝配過程中的機械手按照預定的空間運動軌跡運動,從而控制葉片的自動裝配。串聯(lián)機器人因其具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、易控制及運動空間大等優(yōu)異特性,在裝配系統(tǒng)中得到廣泛的應用。平臺機械手充分發(fā)揮了根據(jù)葉片及輪盤的位置變化來自動調(diào)整其定位點的位置和姿態(tài)的功能,對葉片的成功裝配起著關鍵性的作用。本文以三自由度機械手控制系統(tǒng)為研究對象,可編程控制器西門子S7-200為主要控制單元,永磁同步電機為伺服電機,按照裝配平臺對機械手的運動要求編寫運行程序,最終實現(xiàn)了對機械手的控制要求,提高了機械手裝配葉片的工作效率。為了研究系統(tǒng)參數(shù)變化和負載干擾等因素對機械手底部旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)單元的高精度定位的影響,本文采用模糊控制理論與傳統(tǒng)PID控制理論相結(jié)合的控制方法,建立了永磁同步電機電流環(huán)模糊PI控制器,從而使PID參數(shù)可根據(jù)誤差和誤差變化率的大小而產(chǎn)生動態(tài)變化,避免了復雜的參數(shù)調(diào)試過程,同時使系統(tǒng)具有自適應調(diào)整能力。通過對機械臂與底座、關節(jié)和手部之間的電機... 

【文章來源】：沈陽航空航天大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：96 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

國外目前應用較廣的柔性工裝

國內(nèi)柔性裝配工裝的實際應用

并聯(lián)柔性工裝構(gòu)型示意圖

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]智能模糊控制精密液壓伺服系統(tǒng)[D]. 李明澤.廣東工業(yè)大學 2016
[2]航空發(fā)動機轉(zhuǎn)子柔性裝配系統(tǒng)平臺構(gòu)型研究[D]. 劉思佳.沈陽航空航天大學 2016
[3]基于SYSMAC NJ控制器的并聯(lián)機械手控制系統(tǒng)[D]. 程敏.青島大學 2014
[4]伺服控制系統(tǒng)在數(shù)控設備改造中的研究與應用[D]. 潘加宏.河北科技大學 2014
[5]改善永磁同步電機驅(qū)動系統(tǒng)弱磁控制性能的方法研究[D]. 徐瓊.湖南大學 2013
[6]電解銅機械手設計及運動學仿真分析[D]. 郭蕾.重慶理工大學 2013
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[8]類人足球機器人動作規(guī)劃與自適應軌跡跟蹤算法研究[D]. 鄭麗丹.中國海洋大學 2009
[9]先進控制技術的性能分析[D]. 馬輝.黑龍江大學 2009
[10]注塑機下料專用機械手的設計與研究[D]. 江應國.江西理工大學 2009



本文編號：3030618