作為飛機裝配的關(guān)鍵技術(shù)之一的鉚接技術(shù)越來越多的得到重視,如何改變我國現(xiàn)有飛機制造企業(yè)機鉚率低、鉚接質(zhì)量不高、自動化鉆鉚水平亟待提高、大型自動化鉆鉚技術(shù)應(yīng)用受限等現(xiàn)狀,是企業(yè)和科研人員共同面臨的重大課題。首先對比分析了邊緣檢測、主動輪廓模型、閾值分割等特征提取方法,通過改進區(qū)域生長法對鉚接孔進行檢測和識別。而后使用雙目視覺定位方法,求取空間中多個鉚接孔位置和姿態(tài)。為彌補連續(xù)鉚接過程中壁板變形產(chǎn)生的鉚接孔實際位置偏差,使用十字結(jié)構(gòu)光結(jié)合單目視覺檢測方法調(diào)整鉚接過程中鉚接孔位置和姿態(tài)發(fā)生的偏移。通過這兩種檢測方法,進行了整體鉚接孔的定位和鉚接過程中執(zhí)行器位置與姿態(tài)的在線調(diào)節(jié)。最后對自動化鉚接所用的控制器進行設(shè)計,使用基于CoDeSys的工業(yè)計算機作為主控制器,設(shè)計并安裝了控制系統(tǒng)的輸入輸出模塊、伺服電機、電磁閥等元件,對CoDeSys系統(tǒng)的主要功能進行調(diào)試,建立OPC服務(wù)器,通過OPC通訊組件完成了機器視覺檢測結(jié)果與主控制器的數(shù)據(jù)交互。實驗分析機器視覺檢測方法對鉚接孔定位的適用范圍,并得知機器視覺檢測方法在飛機壁板鉚接孔定位方面具有較好的應(yīng)用前景�；贑oDeSys的運動控制系統(tǒng)具有多種常用... 

【文章來源】：沈陽航空航天大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

G400自動鉚接系統(tǒng)

圖 1.2 柔性鉆鉚機空制造業(yè)中，典型的中小型鉆鉚機器人應(yīng)用是 TORRES 輕型制孔機動制孔系統(tǒng)和柔性導(dǎo)軌系統(tǒng)，如圖 1.3、圖 1.4 所示。這一制孔機器人定在工件上，自身帶有檢測和控制單元，針對鈦合金及復(fù)合材料進行

輕型制孔機器人

【參考文獻】：
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本文編號：3001308