隨著科學(xué)進(jìn)步,導(dǎo)航定位技術(shù)越來越朝著更精準(zhǔn)的方向發(fā)展,而在導(dǎo)航定位技術(shù)中主要采用的是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS導(dǎo)航系統(tǒng),而慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的速度誤差和位置誤差能夠隨時(shí)間不斷的積累,隨著導(dǎo)航系統(tǒng)工作時(shí)間越長,定位精度就越差,針對這種短時(shí)精度高的系統(tǒng)在本文采用了GPS系統(tǒng)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)聯(lián)合的方式進(jìn)行定位研究,GPS(全球定位系統(tǒng))是一種速度和位置誤差不隨時(shí)間積累但是短時(shí)精度低的系統(tǒng),故將二者進(jìn)行組合能夠?qū)T性導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS的優(yōu)點(diǎn)集于一身,是目前研究中一種比較理想也比較常用的組合方式。本文是以四旋翼無人機(jī)為載體進(jìn)行組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的研究,而在定位研究過程中對組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波算法設(shè)計(jì)和選擇是至關(guān)重要的一部分,濾波算法的精度直接影響到后續(xù)定位的精準(zhǔn)度。論文主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:(1)介紹了組合導(dǎo)航理論,建立了本文四旋翼無人機(jī)的組合導(dǎo)航的狀態(tài)方程和量測方程,具體將狀態(tài)方程建立為15維,量測方程建立為6維,采用SINS/GPS松組合模式。(2)引入了一種改進(jìn)的變分貝葉斯自適應(yīng)濾波算法,并對該算法進(jìn)行了基于四旋翼無人機(jī)應(yīng)用場景的改進(jìn)。在此基礎(chǔ)上對該算法和常用Kalman濾波以及現(xiàn)有常用的自適應(yīng)濾波進(jìn)行了... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

美國火蜂軍用無人機(jī)

航系統(tǒng)的算法部分主要包括：系統(tǒng)初始化，慣性器件誤差補(bǔ)償，姿態(tài)矩陣計(jì)算，導(dǎo)航參數(shù)計(jì)算以及導(dǎo)航和控制信息提取這五個(gè)步驟，接下來會對這5個(gè)流程進(jìn)行分別說明。其具體的算.法計(jì)算流.程如下圖2.1所示，該圖展示了捷.聯(lián)式慣性導(dǎo).航系統(tǒng)的基本計(jì)算流程。

坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換圖中所示，為航向角，為俯仰角，為橫滾角，那么通過導(dǎo)航原理可以計(jì)算

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于自適應(yīng)濾波的組合導(dǎo)航方法研究[D]. 賈廣樂.哈爾濱工程大學(xué) 2017
[2]四旋翼飛行器導(dǎo)航及控制技術(shù)研究[D]. 馬遠(yuǎn)超.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[3]基于DSP的GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 楊延亮.南京理工大學(xué) 2009
[4]微小型組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 周丕森.上海交通大學(xué) 2008



本文編號：2913176