本文根據(jù)在旋翼實(shí)際試驗(yàn)中的需求,設(shè)計(jì)了一套旋翼試驗(yàn)測(cè)試臺(tái)配套控制系統(tǒng),主要工作內(nèi)容為試驗(yàn)所需的幾種硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)搭建,測(cè)試臺(tái)控制系統(tǒng)硬件電路板的設(shè)計(jì)和焊接,以及控制系統(tǒng)的各項(xiàng)功能模塊的編寫。隨著無(wú)人機(jī)在軍事民用各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,不同的應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)無(wú)人機(jī)的性能要求不斷提高。旋翼飛行器因其獨(dú)特的飛行性能,適合用于大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景,對(duì)旋翼飛行器性能越來越高的需求自然離不開相關(guān)旋翼試驗(yàn)以便研究實(shí)現(xiàn)。首先設(shè)計(jì)的試驗(yàn)平臺(tái)主要分為姿態(tài)控制平臺(tái)和性能試驗(yàn)平臺(tái),為飛行器姿態(tài)控制調(diào)試和各項(xiàng)旋翼試驗(yàn)提供平臺(tái)。然后基于ARM芯片設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)硬件電路板,搭配慣導(dǎo),測(cè)高儀等傳感器采集飛行器飛行狀態(tài)信息以備解算,搭配無(wú)線通信模塊實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)與地面站的通信�？刂葡到y(tǒng)的任務(wù)調(diào)度基于ARM處理器的中斷處理機(jī)制設(shè)計(jì),各項(xiàng)任務(wù)模塊以前后臺(tái)模式運(yùn)行,不同任務(wù)模塊中斷優(yōu)先級(jí)根據(jù)實(shí)際需求調(diào)整,以PID控制為基礎(chǔ),并結(jié)合死區(qū)處理和防積分飽和等環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)姿態(tài)和位置閉環(huán)控制串級(jí)內(nèi)外控制回路。硬件電路搭載外部晶振作為時(shí)鐘源,選擇處理器的系統(tǒng)時(shí)鐘作為控制系統(tǒng)的時(shí)鐘節(jié)拍,并根據(jù)控制系統(tǒng)的各項(xiàng)任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求確定其運(yùn)行頻率。控制軟件系統(tǒng)運(yùn)行過程中,系統(tǒng)... 

【文章來源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：89 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

“黑蜂”間諜無(wú)人機(jī)

圖 1.1 “黑蜂”間諜無(wú)人機(jī)圖 1.2 MQ 捕食者無(wú)人機(jī)戰(zhàn)爭(zhēng)的需要向來就是最能促進(jìn)科技發(fā)展的，經(jīng)過上個(gè)世紀(jì)幾個(gè)重要戰(zhàn)場(chǎng)的實(shí)踐，無(wú)人機(jī)技術(shù)不斷完善，帶動(dòng)無(wú)人機(jī)在民用各個(gè)方面應(yīng)用的蓬勃發(fā)展。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的不同，需要選擇合適構(gòu)型的無(wú)人機(jī)完成相應(yīng)任務(wù)。從機(jī)體結(jié)構(gòu)上劃分，無(wú)人機(jī)可以分為旋翼無(wú)人機(jī)和固定翼無(wú)人機(jī)，兩種類型無(wú)人機(jī)各有所長(zhǎng)。固定翼無(wú)人機(jī)續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)，機(jī)動(dòng)性能優(yōu)越，飛行高度高，但是

圖 1.3 電路巡檢無(wú)人機(jī)圖 1.4 植保無(wú)人機(jī)在無(wú)人機(jī)民用領(lǐng)域，航拍方面的應(yīng)用占有相當(dāng)?shù)谋戎�，在航拍飛行器經(jīng)常出現(xiàn)抖動(dòng)的問題，抖動(dòng)會(huì)直接影響拍攝出來的視頻的質(zhì)量�，F(xiàn)階段主要有兩種解決方向，一種是通過電子防抖軟件，對(duì)視頻進(jìn)行后續(xù)處理，然而視頻處理軟件價(jià)格高昂，成本難以控制，不能保證無(wú)人機(jī)產(chǎn)品價(jià)廉物美就會(huì)在商業(yè)競(jìng)爭(zhēng)中落于下風(fēng)。另外一種是通過阻尼減振材料，通過物理減振的方式解

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：2908600