隨著我國(guó)航空工業(yè)的不斷發(fā)展,飛機(jī)制造業(yè)的不斷成熟,航空鈦合金鈑金件在飛機(jī)上的應(yīng)用越發(fā)廣泛,但在鈦合金熱成形的工藝過(guò)程中,上料及取件的方式仍非常落后,國(guó)內(nèi)多數(shù)航空制造企業(yè)都使用傳統(tǒng)的人工作業(yè)方式進(jìn)行工作,這種方式效率低,工人工作環(huán)境差,易對(duì)零件產(chǎn)生劃痕和2次損傷,嚴(yán)重影響了先進(jìn)飛機(jī)的制造節(jié)拍,阻礙了我國(guó)飛機(jī)制造業(yè)的發(fā)展,因此,研究出1種取代傳統(tǒng)上料取件工藝的方式勢(shì)在必行。針對(duì)以上問(wèn)題,本文提出了1種基于6軸機(jī)械手,應(yīng)用于鈦合金熱成形工藝取件及上料過(guò)程的系統(tǒng),本系統(tǒng)采用了6軸機(jī)械手結(jié)合末端執(zhí)行器,利用定位系統(tǒng)輔助控制系統(tǒng)控制運(yùn)動(dòng)的方式進(jìn)行工作,通過(guò)視覺(jué)識(shí)別裝置捕捉機(jī)械手、末端執(zhí)行器、料臺(tái)、零件以及加熱爐的空間相對(duì)位置及各位置的空間坐標(biāo),根據(jù)捕捉到的空間坐標(biāo)針對(duì)不同零件的形狀及尺寸,在控制系統(tǒng)上編寫(xiě)特定的程序,由控制系統(tǒng)控制機(jī)械手與末端執(zhí)行器進(jìn)行上料及取件的工作,末端執(zhí)行器應(yīng)用氣動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)在高溫下對(duì)鈦合金鈑金件的自動(dòng)上料與取件的工作。并且末端執(zhí)行器針對(duì)不同零件的形狀尺寸具有一定的通用性,上料與取件應(yīng)用同1套末端執(zhí)行器。本文詳細(xì)介紹了對(duì)于機(jī)械手的選型及末端執(zhí)行器、機(jī)械手底座、料臺(tái)等部件的... 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)航空航天大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：49 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

國(guó)外取件設(shè)備該設(shè)備采用人工輔助機(jī)械手的工作方式，具有沿3個(gè)坐標(biāo)軸方向的位移操縱控制裝

設(shè)計(jì)可在消耗實(shí)際物資前，進(jìn)行建模與仿真，驗(yàn)證方案的可促進(jìn)創(chuàng)新及增加方案可靠性等企業(yè)樂(lè)于見(jiàn)到的目的[9]。在科驗(yàn)證性實(shí)體樣機(jī)之前，先于軟件上建立數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行相關(guān)約研究精力與試驗(yàn)周期，于仿真驗(yàn)證階段將可能存在的問(wèn)題便測(cè)試的參數(shù)在仿真環(huán)境中進(jìn)行模擬，不斷優(yōu)化設(shè)計(jì)方案，通過(guò)三維模型較為直觀的觀察到所設(shè)計(jì)的方案成形后預(yù)期的真驗(yàn)證軟件為 CATIA 與 DELMIA�？钣煞▏�(guó)達(dá)索飛機(jī)公司研制并開(kāi)發(fā)的高檔 CAD/CAM 軟件的建模與分析軟件，全名為 ComputerAided Three-dimensioCATIA 以其高精度的建模水準(zhǔn)和強(qiáng)大的曲面設(shè)計(jì)能力而被廣車(chē)制造等領(lǐng)域，其性能具有廣泛公認(rèn)的優(yōu)勢(shì)，可以把所有零都會(huì)自動(dòng)的反映到相關(guān)的地方，能夠始終保持設(shè)計(jì)者的設(shè)計(jì)比較容易使用[11]。主要有繪制二維圖、生成具有實(shí)體的三維學(xué)分析等。本文主要使用 CATIA 中裝配設(shè)計(jì)和零件設(shè)計(jì)模

TIA 以其高精度的建模水準(zhǔn)和強(qiáng)大的曲面設(shè)計(jì)能力而被制造等領(lǐng)域，其性能具有廣泛公認(rèn)的優(yōu)勢(shì)，可以把所有會(huì)自動(dòng)的反映到相關(guān)的地方，能夠始終保持設(shè)計(jì)者的較容易使用[11]。主要有繪制二維圖、生成具有實(shí)體的分析等。本文主要使用 CATIA 中裝配設(shè)計(jì)和零件設(shè)計(jì)圖 2.1 應(yīng)用模塊，可以利用草圖命令繪制出零件的草圖（即二維圖），束，然后通過(guò)對(duì)二維圖的操作生成零件的三維模型，如示。此三維模型成為 part，part 為 CATIA 中具有完整

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種通用的工業(yè)機(jī)器人位姿檢測(cè)方法[J]. 任瑜,張豐,郭志敏,宋增超,龔婷.  計(jì)量學(xué)報(bào). 2018(05)
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[6]機(jī)器人在泥芯搬運(yùn)的應(yīng)用[J]. 張軍.  硅谷. 2013(09)
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[8]基于DELMIA的裝配過(guò)程仿真及其在飛機(jī)數(shù)字化柔性工裝設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[J]. 李曉楓,王仲奇,康永剛.  鍛壓裝備與制造技術(shù). 2012(06)
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博士論文
[1]測(cè)量機(jī)器人本體標(biāo)定技術(shù)研究[D]. 任永杰.天津大學(xué) 2007

碩士論文
[1]基于軌道的熱成形高溫?fù)Q模機(jī)械手的研究與設(shè)計(jì)[D]. 陳雲(yún)鵬.沈陽(yáng)航空航天大學(xué) 2018
[2]5R關(guān)節(jié)型上下料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其仿真的研究[D]. 牟昌進(jìn).沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué) 2016
[3]側(cè)取式注塑機(jī)械手及上下料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究[D]. 王佳麗.青島科技大學(xué) 2015
[4]6R裝配機(jī)械手時(shí)間—位姿漂移最優(yōu)軌跡規(guī)劃及綜合精度研究[D]. 黃世福.重慶交通大學(xué) 2015
[5]雙目輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)物體跟蹤研究[D]. 張廣興.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[6]鈑金熱成形系統(tǒng)高溫模具自動(dòng)拆裝車(chē)的研究與設(shè)計(jì)[D]. 侯波.沈陽(yáng)航空航天大學(xué) 2013
[7]基于立體視覺(jué)的三維粒子圖像處理[D]. 鄧姿.大連理工大學(xué) 2006



本文編號(hào)：2901888