天堂国产午夜亚洲专区-少妇人妻综合久久蜜臀-国产成人户外露出视频在线-国产91传媒一区二区三区

當前位置:主頁 > 科技論文 > 航空航天論文 >

旋翼飛行機械臂的穩(wěn)定性控制及軌跡規(guī)劃

發(fā)布時間:2020-12-04 00:05
  目前無人機應用廣泛但大部分應用局限于航拍和巡檢,還不能和環(huán)境進行主動“接觸”,對環(huán)境中的物體進行交互。為實現(xiàn)與環(huán)境的交互,無人機通常需要搭載額外傳感器(如機械臂、相機、其他測量傳感器等)以完成各項任務,然而由于無人機有限的負載,搭載的傳感器受到諸多限制;加上搭載傳感器會帶來相應的弊端,如無人機的重心偏移、傳感器運動對飛行產(chǎn)生的擾動,導致無人機系統(tǒng)的穩(wěn)定性受到很大影響。針對以上問題,本文在保證實際無人機系統(tǒng)下,從旋翼飛行機械臂系統(tǒng)的動力學模型建立、控制器設計、路徑規(guī)劃和實驗驗證等方面進行研究,本文主要工作如下:(1)首先針對飛行機械臂系統(tǒng)建模難的問題,對系統(tǒng)進行動力學分析并建立相應的坐標系,引入偽速度并通過歐拉-龐卡萊方程進行動力學建模,得到了無人機的動力學方程并設計控制器進行分析驗證,為改善后系統(tǒng)的穩(wěn)定分析和控制設計提供依據(jù)。(2)其次針對機械臂運動對無人機的穩(wěn)定性影響,設計了基于指數(shù)趨近率的滑模PID控制器。在飛行機械臂的動力學模型基礎上,與傳統(tǒng)的PID控制方法進行控制性能的對比分析,通過仿真實驗驗證了滑模PID有效減弱擾動影響、增強系統(tǒng)穩(wěn)定性和魯棒性的性能。(3)在保證無人機穩(wěn)定性... 

【文章來源】:南京信息工程大學江蘇省

【文章頁數(shù)】:72 頁

【學位級別】:碩士

【部分圖文】:

旋翼飛行機械臂的穩(wěn)定性控制及軌跡規(guī)劃


無人機的航拍、植保、巡檢應用目前多旋翼無人機已經(jīng)被廣泛應用于社會的各個行業(yè),但是其應用方向還很局限以

鳥類,無人機,目的,遙控器


圖 1-1 無人機的航拍、植保、巡檢應用目前多旋翼無人機已經(jīng)被廣泛應用于社會的各個行業(yè),但是其應用方向還很局限以航拍、監(jiān)控、巡檢等層面為主(如圖 1-1 所示),可以發(fā)現(xiàn)在這些應用方面無人機主要是作為一個搭載運輸平臺,通過搭載的相機來進行工作,而無人機本身卻無法與外界環(huán)境進行“交互”,即根據(jù)觀測環(huán)境狀況自主完成特定的任務。此外,無人機的穩(wěn)定性和飛行路徑難以控制,目前市場上無人機的控制以遙控器為主,遙控器的缺點在于需要通過肉眼觀測并進行手動控制,其他還有通過 GPS 實現(xiàn) PC 地面站的路徑導航,但這種方法的缺點是精度低或成本昂貴,且不能根據(jù)無人機所在環(huán)境進行任務合理調配。

無人機,擴展應用,包含于,機械臂


難度會相應增大;普通的人工控制難以把控無人機覺、光流、超聲波等傳感器來輔助定位,為無人機現(xiàn)狀及發(fā)展動態(tài)分析機的起步時間較晚,但研究開發(fā)的進度也日益加快技有限公司主導,大疆由于以面向市場為主要目標開發(fā)平臺也屬于非開源飛控;國內目前開源飛控博士、STC 等,這些無人機目前仍處于避障、定高發(fā)展受到諸多現(xiàn)在還好,國內無人機的發(fā)展目前主理論與實際相結合進行綜合開發(fā)。


本文編號:2896682

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://sikaile.net/kejilunwen/hangkongsky/2896682.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權申明:資料由用戶0c2d7***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要刪除請E-mail郵箱bigeng88@qq.com
在线观看国产午夜福利| 亚洲精品国产精品日韩| 午夜视频在线观看日韩| 欧美日韩人妻中文一区二区| 日本加勒比在线观看一区| 国产内射一级二级三级| 九九九热在线免费视频| 欧美一区二区三区高潮菊竹| 欧美午夜视频免费观看| 免费大片黄在线观看日本| 欧美国产日韩变态另类在线看| 日韩精品中文字幕在线视频| 亚洲欧洲成人精品香蕉网| 亚洲天堂精品1024| 日韩一区二区三区在线欧洲| 日韩人妻毛片中文字幕| 亚洲男女性生活免费视频| 精品国产丝袜一区二区| 久久人人爽人人爽大片av | 好吊色欧美一区二区三区顽频| 亚洲午夜福利视频在线| 男人把女人操得嗷嗷叫| 伊人天堂午夜精品草草网| 中文字幕中文字幕一区二区| 国产欧洲亚洲日产一区二区| 欧美丰满大屁股一区二区三区| 欧美激情区一区二区三区| 久久黄片免费播放大全| 免费特黄一级一区二区三区| 日本精品理论在线观看| 日本丁香婷婷欧美激情| 亚洲一区二区欧美激情| 色哟哟哟在线观看视频| 日韩中文无线码在线视频| 日韩欧美精品一区二区三区| 激情视频在线视频在线视频| 国产丝袜女优一区二区三区| 精品欧美日韩一二三区| 男人和女人干逼的视频| 少妇人妻中出中文字幕| 精品女同一区二区三区|