旋翼無(wú)人機(jī)在近些年成為了社會(huì)的研究熱點(diǎn)之一,并取得了長(zhǎng)足的發(fā)展與應(yīng)用。雙目立體視覺(jué)技術(shù)在近年來(lái)也成為計(jì)算機(jī)視覺(jué)與人工智能領(lǐng)域的研究重點(diǎn),利用雙目視覺(jué)獲取物體的深度信息與對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行三維重建可以與無(wú)人機(jī)技術(shù)相結(jié)合。本文設(shè)計(jì)的雙目立體視覺(jué)測(cè)距系統(tǒng)旨在為旋翼飛行器機(jī)械臂系統(tǒng)提供機(jī)械臂末端與目標(biāo)物體的距離信息來(lái)引導(dǎo)旋翼飛行器機(jī)械臂的抓取工作。本文的研究的主要內(nèi)容為旋翼飛行器機(jī)械臂系統(tǒng)機(jī)械臂末端的雙目視覺(jué)。本文首先構(gòu)建了旋翼無(wú)人機(jī)雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)的硬件平臺(tái),并對(duì)雙目攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定與矯正的實(shí)驗(yàn),獲得了攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)與外部參數(shù)。在目標(biāo)識(shí)別階段,本文提出了引入顯著性檢測(cè)的方法,對(duì)原有視圖進(jìn)行顯著性檢測(cè),得到顯著圖后進(jìn)行去噪處理,將去噪后的顯著圖與原有視圖做與運(yùn)算,得到目標(biāo)物體區(qū)域并保持區(qū)域內(nèi)像素信息不變,可以準(zhǔn)確匹配到目標(biāo)物體的同時(shí)減少了匹配時(shí)間。在圖像立體匹配階段,本文完成了圖像的立體匹配實(shí)驗(yàn),并且同時(shí)完成了利用surf算子進(jìn)行特征匹配實(shí)驗(yàn),獲得了目標(biāo)物體準(zhǔn)確的深度信息。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在目標(biāo)識(shí)別階段引入顯著性檢測(cè)方法準(zhǔn)確得到目標(biāo)區(qū)域,明顯減少匹配時(shí)間。本文設(shè)計(jì)的旋翼無(wú)人機(jī)雙目立體視覺(jué)測(cè)距系統(tǒng)操作簡(jiǎn)便,精度與實(shí)時(shí)性滿足要求。為旋翼飛行器機(jī)械臂系統(tǒng)的抓取工作提供了有效的數(shù)據(jù)。
【學(xué)位單位】：湖南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：V279;TP391.41
【部分圖文】：

圖 1.4 飛天章魚(yú)號(hào)四旋翼直升機(jī)賓夕法尼亞大學(xué)的 GRASP 實(shí)驗(yàn)室在四旋翼飛行器上安裝光源，通過(guò)在組攝像機(jī)獲取圖像來(lái)確定飛行器的實(shí)時(shí)位置，控制飛行器的編隊(duì)飛行[29]室對(duì)微型無(wú)人機(jī)的研究也有很高的水平，其研制的微型無(wú)人機(jī)可以不需它飛行器或者障礙物，自主飛行到設(shè)定好的位置[30]。圖 1.5GRASP lab 飛行編隊(duì)

圖 1.4 飛天章魚(yú)號(hào)四旋翼直升機(jī)夕法尼亞大學(xué)的 GRASP 實(shí)驗(yàn)室在四旋翼飛行器上安裝光源，通過(guò)攝像機(jī)獲取圖像來(lái)確定飛行器的實(shí)時(shí)位置，控制飛行器的編隊(duì)飛行對(duì)微型無(wú)人機(jī)的研究也有很高的水平，其研制的微型無(wú)人機(jī)可以不飛行器或者障礙物，自主飛行到設(shè)定好的位置[30]。

圖 1.4 飛天章魚(yú)號(hào)四旋翼直升機(jī)大學(xué)的 GRASP 實(shí)驗(yàn)室在四旋翼飛行器上安裝光取圖像來(lái)確定飛行器的實(shí)時(shí)位置，控制飛行器的人機(jī)的研究也有很高的水平，其研制的微型無(wú)人者障礙物，自主飛行到設(shè)定好的位置[30]。圖 1.5GRASP lab 飛行編隊(duì)
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2886262