【摘要】： 本論文主要根據(jù)無人機(jī)的作戰(zhàn)任務(wù)方式進(jìn)行了航路規(guī)劃研究，包括攻擊航路和偵察監(jiān)視任務(wù)航路，具體內(nèi)容包括以下幾個方面： (1) 本論文分析了威脅空間的威脅計算問題，對飛行器探測概率進(jìn)行定量化的研究，根據(jù)恒虛警處理技術(shù)對雷達(dá)探測概率計算方法進(jìn)行了總結(jié)，說明了計算單部雷達(dá)探測概率問題的方法，在此基礎(chǔ)上對雷達(dá)網(wǎng)的探測概率計算進(jìn)行了討論，提出了相對于距離的探測概率求解方法和思路，用于攻擊航路規(guī)劃中的威脅計算。 (2) 本論文對無人機(jī)的攻擊任務(wù)，特別是偵察監(jiān)視任務(wù)進(jìn)行了分析和研究，根據(jù)作戰(zhàn)效能評定原則提出了合理的航路評價指標(biāo)，簡便易行，適于實際計算。 (3) 為了對航路進(jìn)行有效地規(guī)劃，本文對啟發(fā)式A~*算法進(jìn)行了改進(jìn)，并用于無人機(jī)的攻擊航路規(guī)劃及作戰(zhàn)目標(biāo)的選擇分配問題。另外，本文還利用改進(jìn)的遺傳算法對無人機(jī)的偵察監(jiān)視任務(wù)航路規(guī)劃問題進(jìn)行了規(guī)劃。本文還對蟻群算法進(jìn)行了討論和研究，對其在航路規(guī)劃中的應(yīng)用問題進(jìn)行了研究，包括靜態(tài)和動態(tài)航路規(guī)劃問題。 (4) 對多架無人機(jī)的研究內(nèi)容主要包括下述幾個方面： 1．多架無人機(jī)的協(xié)同航路規(guī)劃和威脅回避； 2．多架無人機(jī)的協(xié)同飛行； 3．多架無人機(jī)的任務(wù)分配規(guī)劃。 對多無人機(jī)系統(tǒng)來說，最主要的問題是各無人機(jī)之間的“協(xié)調(diào)”問題，即多架無人機(jī)的航路(包括時間和攻擊方向等的限制)和任務(wù)的協(xié)調(diào)。例如，對于多架無人機(jī)的協(xié)同攻擊任務(wù)，需要協(xié)同各無人機(jī)的到達(dá)時間以及攻擊方向。又如，對多架無人機(jī)協(xié)同執(zhí)行偵察監(jiān)視任務(wù)時需要協(xié)調(diào)各無人機(jī)對不同的目標(biāo)進(jìn)行偵察并隨無人機(jī)的飛行不斷轉(zhuǎn)換監(jiān)視的目標(biāo)。在規(guī)劃某一無人機(jī)的航路時，既需要了解該無人機(jī)本身的位置、運(yùn) 動速度和方向，又需要知道其他無人機(jī)的位置、運(yùn)動速度和方向，還需 要了解威脅空間的狀態(tài)，這樣就大大地增加了問題的難度，使得我們不 能簡單地借用單無人機(jī)航路規(guī)劃算法。其實，解決多架無人機(jī)地航路規(guī) 劃問題的關(guān)鍵是如何進(jìn)行航路協(xié)調(diào)問題，其次才是在協(xié)調(diào)的基礎(chǔ)上進(jìn)行 航路優(yōu)化。本論文以多無人機(jī)系統(tǒng)為研究對象，將常規(guī)的航路規(guī)劃方法 及單無人機(jī)航路規(guī)劃方法應(yīng)用于多無人機(jī)系統(tǒng)的協(xié)同航路規(guī)劃中。 為了提高無人機(jī)的作戰(zhàn)效能，本文根據(jù)無人機(jī)的任務(wù)方式討論了無人機(jī)的 航路規(guī)劃問題，分別對無人機(jī)攻擊任務(wù)和偵察搜索任務(wù)的航路進(jìn)行了研究，并 進(jìn)一步對無人機(jī)的任務(wù)規(guī)劃問題進(jìn)行了一些研究，涉及到了多機(jī)任務(wù)和動態(tài)問 題。本文的工作為進(jìn)一步的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)研究奠定了基礎(chǔ)。
【學(xué)位授予單位】：西北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2003
【分類號】：V249

【引證文獻(xiàn)】

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本文編號：2784339