【摘要】：無人機是無人駕駛飛行器的簡稱,它是由地面遙控裝置和飛機自帶的程序完成自主或半自主的飛行,無論是它的使用場景還是對無人機的研究都成了時下非常熱門的課題。無人機所具有的遠距離、自我控制能力、機動性和靈活性高使得無人機在軍事攻擊,人員救助,勘查資源等軍民領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,并且無人機在飛行過程中不需要駕駛員,所以它更能適合骯臟、危險的場合。但是隨著無人機應(yīng)用地領(lǐng)域越來越廣,人們對無人機的要求也從單一的平穩(wěn)飛行到要具有智能化的控制過程及較高的飛行性能,作為無人機核心技術(shù)——自動駕駛儀系統(tǒng),也提出了較高的要求。然而,不管是從研發(fā)體制還是技術(shù)上,我國在這方面都和國外有著不小的差距。本文正是在這一背景下,結(jié)合實驗室的相關(guān)課題基礎(chǔ)上,研究了自駕儀的設(shè)計方法和控制算法。本文對無人機歷史進程作了簡明的敘述,概述了當(dāng)下主要應(yīng)用領(lǐng)域及發(fā)展遠景,接著闡述了核心控制裝置自動駕駛儀的發(fā)展,對自動駕駛儀的構(gòu)成原理及各個傳感器作了介紹。本文結(jié)合目前使用較多的幾個嵌入式實時操作系統(tǒng),選擇Linux作為自動駕駛儀的操作系統(tǒng),并對Linux移植到自動駕駛儀上作了簡要說明。自動駕駛儀系統(tǒng)將采集到的無人機傳感器信息,計算控制量,航點信息,輸出控制等傳輸給對應(yīng)的控制算法,來實現(xiàn)具體任務(wù)的控制,并且按照重要性的不同,將任務(wù)進行了劃分。在無人機中使用最多地算法依然為PID,但是它地參數(shù)按照環(huán)境地不同必須數(shù)次調(diào)整,同時在調(diào)整當(dāng)中易發(fā)生震蕩,為解決此問題,論文引入了自抗擾控制算法,它對常用的PID做了很多方面地改善,且對它進行了仿真,檢驗了其可靠性。最后,文末對全篇作了小結(jié),且提供了后續(xù)科研方向。
【學(xué)位授予單位】：南昌航空大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：V279;V249
【圖文】：

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內(nèi)核模塊配置圖

【參考文獻】

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本文編號：2726004