【摘要】：現(xiàn)如今,多旋翼無人機在航空測繪、巡線電力、空中勘察、航拍等領(lǐng)域內(nèi)有著較為廣泛的應(yīng)用。伴隨著計算機視覺的興起以及各種算法、微處理器和集成電路的飛速發(fā)展,這些都使得計算機視覺能夠在無人機上應(yīng)用提供了前提條件。并且計算機視覺包含的信息量大、有較高的獨立性,這些特點能夠為無人機的智能飛行提供更為豐富的外界信息,因此,無人機利用計算機視覺進行導(dǎo)航對無人機的智能飛行具有重要影響。能夠安全著陸是無人機智能飛行過程中的一個重要環(huán)節(jié),通過自主降落,無人機可以自主的運作,比如降落到高建筑物上自行充電等等。相比較傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式,基于視覺的無人機自主降落定位精度高、不易受到其他電子干擾等優(yōu)點。本文重點研究了基于雙目視覺的多旋翼無人機自主降落定位檢測方法研究,首先提出針對平行雙目相機提出三參數(shù)模型的標(biāo)定方法,然后對著陸地標(biāo)進行分析,對比選取QR碼作為降落地標(biāo),提出近距離和遠距離定位QR碼的算法,并進行了實驗驗證,在無人機自主降落過程中,利用各個坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系得到著陸地標(biāo)相對位置,這是個非常重要環(huán)節(jié),以此來完成無人機位姿估計,基于視覺的無人機自主降落位姿測算系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn),并完成實驗驗證。最后對本文進行了總結(jié),并對以后工作進行了展望。
【圖文】：

如：在科索沃戰(zhàn)爭中，北約軍方在戰(zhàn)爭中損失的三十多架無人機其主原因就包含無人機回收缺陷[10]。直至目前，無人機降落回收方式主要有傘降阻攔、空中和著陸四種方式。在這四種方式中傘降最容易受到無人機飛行地自然因素的影響，阻攔回收需要配置相對復(fù)雜的引導(dǎo)裝置和阻攔裝置，空中收方式需要空中的支援，對母機的穩(wěn)定性的要求較高，最后著陸對操作手的求較高。基于這些回收方式存在的問題，無人機的自主導(dǎo)航降落成為了一個常重要的方向。多旋翼無人機在各個行業(yè)中的應(yīng)用如以下圖中所展示：

如：在科索沃戰(zhàn)爭中，北約軍方在戰(zhàn)爭中損失的三十多架無人機其主原因就包含無人機回收缺陷[10]。直至目前，，無人機降落回收方式主要有傘降阻攔、空中和著陸四種方式。在這四種方式中傘降最容易受到無人機飛行地自然因素的影響，阻攔回收需要配置相對復(fù)雜的引導(dǎo)裝置和阻攔裝置，空中收方式需要空中的支援，對母機的穩(wěn)定性的要求較高，最后著陸對操作手的求較高�；谶@些回收方式存在的問題，無人機的自主導(dǎo)航降落成為了一個常重要的方向。多旋翼無人機在各個行業(yè)中的應(yīng)用如以下圖中所展示：
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：V279;V249

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 宋曉煒;楊蕾;吳源昭;楊滿意;劉洲峰;;基于雙目會聚型立體攝像機的目標(biāo)深度測量[J];激光與紅外;2015年07期

2 劉丹;劉學(xué)軍;王美珍;;由滅點進行徑向畸變的自動校正[J];中國圖象圖形學(xué)報;2014年03期

3 朱云芳;;攝像機徑向畸變校正和內(nèi)參估計的單圖標(biāo)定方法[J];光電工程;2012年09期

4 馬巖;王振宏;龔琳;;基于RAC標(biāo)定法的CCD攝像機參數(shù)標(biāo)定技術(shù)研究[J];光學(xué)儀器;2012年02期

5 陳學(xué)惠;賈瑞清;;井下移動機器人雙目視覺攝像機的標(biāo)定方法[J];中國煤炭;2011年11期

6 苑英海;方勇純;張雪波;;基于全局代價函數(shù)優(yōu)化的立體標(biāo)定方法[J];儀器儀表學(xué)報;2011年10期

7 劉俸材;謝明紅;顏國霖;;雙目立體視覺系統(tǒng)的精度分析[J];計算機工程;2011年19期

8 劉源l

本文編號：2673830