【摘要】：近年來,隨著航天器的日益增多,在軌服務(wù)技術(shù)越來越受到航天大國的關(guān)注和重視,而對非合作目標(biāo)的抓捕是空間機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的熱點和難點課題。非合作目標(biāo)具有的參數(shù)不確定性導(dǎo)致抓捕難度大,接觸過程中的碰撞沖擊難以預(yù)測,極大地降低了航天器的工作能力,甚至威脅其自身安全。本文來源于國家自然科學(xué)基金的資助(項目批準(zhǔn)號:51875046),面向某型軟接觸機(jī)械臂關(guān)節(jié)研制一種電磁阻尼器,用以緩沖和卸載機(jī)械臂與抓捕目標(biāo)接觸時的沖擊,以提高機(jī)械臂的抓捕操作能力和保障航天器的穩(wěn)定與安全。首先,基于空間非合作目標(biāo)抓捕技術(shù)和電磁阻尼器的發(fā)展現(xiàn)狀,并結(jié)合軟接觸機(jī)械臂關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)特點和工作原理,提出了電磁阻尼器的設(shè)計方案,并利用電磁場理論進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,通過推導(dǎo)制動力矩表達(dá)式,研究設(shè)計參數(shù)對電磁阻尼器制動力矩的影響。其次,利用ANSYS建立電磁阻尼器的三維有限元模型,分析動態(tài)下電磁阻尼器的磁場和渦流分布,以及設(shè)計參數(shù)對阻尼力矩輸出的影響。再次,通過ADAMS建立基于自由漂浮基的雙關(guān)節(jié)軟接觸機(jī)械臂的虛擬仿真模型,探究可控阻尼組件對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響,并結(jié)合有限元仿真分析進(jìn)行電磁阻尼器的參數(shù)確定和總體設(shè)計。最后,通過設(shè)計電磁阻尼器的性能測試試驗,檢驗物理樣機(jī)的制動力矩輸出能力以及碰撞緩沖效果。
【圖文】：

一IFREND計劃

一DEOS計劃
【學(xué)位授予單位】：北京郵電大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TP241;V44

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張華;;阻尼器在橋梁工程中的應(yīng)用淺談[J];陜西建筑;2015年11期

2 邵浩;楊明飛;王辛;朱克川;;特定限位U型軟鋼阻尼器設(shè)計與數(shù)值分析[J];工程抗震與加固改造;2019年01期

3 ;蘇通大橋阻尼器維修完成 正對全橋進(jìn)行逐一檢查[J];施工技術(shù);2018年16期

4 胡凱;李慶武;瞿革;楊毅萌;胡丹;;軟鋼阻尼器的設(shè)計方法及工程應(yīng)用研究[J];建筑結(jié)構(gòu);2016年S1期

5 陳洪濤;陳元初;紀(jì)立軍;;核電廠中阻尼器的設(shè)計安裝探討[J];產(chǎn)業(yè)與科技論壇;2017年04期

6 李文浩;蘭明濤;劉建偉;;淺談阻尼器在機(jī)械模塊中的安裝[J];科技創(chuàng)新與應(yīng)用;2017年06期

7 張晶鈺;董祥晨;裴星洙;;附加電磁阻尼器的懸掛結(jié)構(gòu)減震模型自制及實驗研究[J];山西建筑;2017年09期

8 趙珍珍;張愛軍;何斌;;U型金屬阻尼器的力學(xué)公式推導(dǎo)及阻尼性能研究[J];結(jié)構(gòu)工程師;2017年02期

9 侯俊劍;吳艷靈;房占鵬;楊艾汶;;帶有顆粒阻尼器窨井蓋的減振機(jī)理及實驗研究[J];機(jī)械設(shè)計與制造;2017年06期

10 哲夫;;心中安臺“阻尼器”[J];政策;2016年02期

相關(guān)會議論文 前10條

1 陳云;;菱形阻尼器剛度修正方法的研究[A];《工業(yè)建筑》2017年增刊III[C];2017年

2 李宗京;辛巖磊;;基于模擬退火算法的軟鋼阻尼器排布優(yōu)化分析[A];第26屆全國結(jié)構(gòu)工程學(xué)術(shù)會議論文集（第Ⅲ冊）[C];2017年

3 朱柏潔;張令心;王濤;;軸力作用下剪切鋼板阻尼器力學(xué)性能試驗研究[A];第26屆全國結(jié)構(gòu)工程學(xué)術(shù)會議論文集（第Ⅲ冊）[C];2017年

4 曹加良;施衛(wèi)星;汪洋;;新型軟鋼阻尼器的研制[A];第五屆全國建筑結(jié)構(gòu)技術(shù)交流會論文集[C];2015年

5 段紹臻;;顆粒阻尼器中填充沙粒真實幾何形狀研究[A];第25屆全國結(jié)構(gòu)工程學(xué)術(shù)會議論文集（第Ⅰ冊）[C];2016年

6 田海;賀明玄;;墻板式阻尼器的性能及工程應(yīng)用研究[A];鋼結(jié)構(gòu)建筑工業(yè)化與新技術(shù)應(yīng)用[C];2016年

7 慕晨曦;閆維明;;轉(zhuǎn)動式鉛剪切阻尼器的試驗研究及有限元模擬[A];《工業(yè)建筑》2016年增刊Ⅱ[C];2016年

8 張玲凌;楊智春;孫浩;溫金鵬;;一種新型非線性阻尼器的設(shè)計及特性研究[A];第九屆全國振動理論及應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2007年

9 賈九紅;黃修長;杜儉業(yè);汪玉;華宏星;;粘滯性阻尼器的設(shè)計方法研究[A];第九屆全國振動理論及應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2007年

10 賈九紅;黃修長;杜儉業(yè);汪玉;華宏星;;粘滯性阻尼器的設(shè)計方法研究[A];第九屆全國振動理論及應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文摘要集[C];2007年

相關(guān)重要報紙文章 前10條

1 程超 李虹 王占奎;上海環(huán)球金融中心“首裝”風(fēng)阻尼器[N];中華建筑報;2007年

2 王桂蘭 席斯;安裝阻尼器為建筑增加一份抗震保險[N];中國建材報;2003年

3 本報記者 席斯;安裝阻尼器 為豪宅加一份保險[N];財經(jīng)時報;2003年

4 戚穎璞;裝配式建筑高度難題或?qū)⒈还テ芠N];中華建筑報;2018年

5 蘇永前;阻尼器為直升機(jī)減“震”[N];中國國防報;2012年

6 通訊員 章華平;世界首創(chuàng)電磁巨擺阻尼器在上海中心安裝到位[N];建筑時報;2014年

7 駐太倉首席記者 徐允上　通訊員 莊超;“天核”參與核電國產(chǎn)[N];蘇州日報;2010年

8 廣東建設(shè)報記者 韓慶文 紀(jì)辛 特約記者 王繼川 通訊員 歐妍君;運(yùn)用多款分析軟件 確保亞運(yùn)場館抗震[N];廣東建設(shè)報;2010年

9 劉國鋒 祁飛虎;新技術(shù)打造出新首體[N];首都建設(shè)報;2007年

10 屈桂林;細(xì)把首體重裝扮[N];中華建筑報;2008年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 楊青順;耗能伸臂桁架試驗及設(shè)計方法研究[D];清華大學(xué);2017年

2 王昌盛;高層工業(yè)廠房的被動、半主動及混合控制和振動臺試驗研究[D];武漢理工大學(xué);2016年

3 張U，

本文編號：2635996