【摘要】：針對(duì)四旋翼無人機(jī)(UAV)飛行器系統(tǒng)欠驅(qū)動(dòng)特點(diǎn),引入動(dòng)態(tài)面控制方法,對(duì)四旋翼UAV的位置和姿態(tài)進(jìn)行控制。考慮到飛行器速度和角速度難以測(cè)量,設(shè)計(jì)高增益觀測(cè)器得到UAV的速度和角速度的估計(jì)值。相對(duì)于反演法,動(dòng)態(tài)面控制的設(shè)計(jì)更簡(jiǎn)潔,并且通過引入濾波器來求取控制信號(hào)中的系統(tǒng)狀態(tài)的導(dǎo)數(shù)項(xiàng)。另外,常用的時(shí)標(biāo)分離方法不能給出全局穩(wěn)定性分析,本文引入動(dòng)態(tài)面設(shè)計(jì)控制律保證系統(tǒng)所有信號(hào)半全局一致有界,同時(shí)給出系統(tǒng)全局穩(wěn)定性證明。仿真結(jié)果表明,四旋翼UAV能快速精確完成目標(biāo)跟蹤。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;
【基金】：高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金(20121102110008)~~
【分類號(hào)】：V249.1;V279

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 馬晨;趙國(guó)榮;馮凇琪;;基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反演的制導(dǎo)控制一體化設(shè)計(jì)[J];彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào);2015年01期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 方旭;劉金琨;;四旋翼無人機(jī)動(dòng)態(tài)面控制[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2016年08期

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 董飛W，

本文編號(hào)：2538978