【摘要】：介紹了六旋翼飛行器的運(yùn)動(dòng)方式,根據(jù)牛頓-歐拉方程完成動(dòng)力學(xué)模型的建立。依據(jù)模糊控制的相關(guān)理論以及模糊自整定PID控制器的設(shè)計(jì)過程,完成了基于模糊自適應(yīng)PID算法的控制器的設(shè)計(jì)。通過對自適應(yīng)模糊PID控制器進(jìn)行Matlab/Simulink下的系統(tǒng)仿真分析,得出所設(shè)計(jì)的控制器能夠較好的完成懸停任務(wù),實(shí)現(xiàn)對飛行器的穩(wěn)定性控制。通過試驗(yàn)驗(yàn)證了六旋翼飛行器的控制穩(wěn)定性。
[Abstract]:The motion mode of six rotor aircraft is introduced, and the dynamic model is established according to Newton-Euler equation. According to the theory of fuzzy control and the design process of fuzzy self-tuning PID controller, the controller based on fuzzy adaptive PID algorithm is designed. Through the simulation analysis of the adaptive fuzzy PID controller under Matlab/Simulink, it is concluded that the designed controller can complete the hovering task and realize the stability control of the aircraft. The control stability of the six-rotor aircraft is verified by experiments.
【作者單位】： 沈陽航空航天大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：supported by National key laboratory project “Robot system and Technology (No. SKLRS2013-MS-04)
【分類號】：V249.1

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 歐陽名三,余世杰,鄭詩程,蘇建徽;戶用光伏電源模糊自適應(yīng)PID控制的研究[J];電力電子技術(shù);2003年02期

2 白瑞祥,陳曉艷,費(fèi)春國;模糊自適應(yīng)PID控制及控件實(shí)現(xiàn)[J];儀器儀表學(xué)報(bào);2003年S2期

3 陳曉沖,王萬平;常規(guī)PID控制和模糊自適應(yīng)PID控制仿真研究[J];機(jī)床與液壓;2004年12期

4 董紅生;模糊自適應(yīng)PID控制器的設(shè)計(jì)[J];儀器儀表用戶;2005年03期

5 蔣紅武;麥云飛;;模糊自適應(yīng)PID控制在電液伺服萬能試驗(yàn)機(jī)中的應(yīng)用[J];機(jī)械制造;2007年10期

6 殷云華;樊水康;陳閩鄂;;自適應(yīng)模糊PID控制器的設(shè)計(jì)和仿真[J];火力與指揮控制;2008年07期

7 易杰;;模糊自適應(yīng)PID控制器的設(shè)計(jì)及應(yīng)用研究[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2009年09期

8 任毅;朱笑聰;趙克;孫力;;模糊自適應(yīng)PID控制方法分析及仿真研究[J];伺服控制;2011年01期

9 張安明;;模糊自適應(yīng)PID在船舶汽柴機(jī)組并聯(lián)電站中的應(yīng)用研究[J];上海船舶運(yùn)輸科學(xué)研究所學(xué)報(bào);2012年01期

10 郭磊;陳文會;劉小民;;模糊自適應(yīng)PID在汽車底盤測功機(jī)中的仿真研究[J];電子設(shè)計(jì)工程;2013年07期

相關(guān)會議論文 前10條

1 王曉楓;;模糊自適應(yīng)PID電液位置伺服系統(tǒng)研究[A];全國冶金自動(dòng)化信息網(wǎng)2009年會論文集[C];2009年

2 白瑞祥;陳曉艷;費(fèi)春國;;模糊自適應(yīng)PID控制及控件實(shí)現(xiàn)[A];首屆信息獲取與處理學(xué)術(shù)會議論文集[C];2003年

3 王貴成;汪勇;張占勝;常靜;徐心和;;自適應(yīng)模糊PID控制器的設(shè)計(jì)[A];2008中國儀器儀表與測控技術(shù)進(jìn)展大會論文集（Ⅰ）[C];2008年

4 張勝利;安連祥;;一種模糊自適應(yīng)PID控制器的仿真研究[A];'2002系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)論文集（第四卷）[C];2002年

5 鄭時(shí);鄭文;金霞;;基于模糊自適應(yīng)神經(jīng)推理的區(qū)域經(jīng)濟(jì)瓶頸診斷系統(tǒng)[A];2007'儀表，，自動(dòng)化及先進(jìn)集成技術(shù)大會論文集（二）[C];2007年

6 黃銀萍;唐志勇;;工程機(jī)械電液比例閥控制系統(tǒng)模糊PID控制器研究[A];中國機(jī)械工程學(xué)會流體傳動(dòng)與控制分會第六屆全國流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會議論文集[C];2010年

7 盧京潮;張家明;蔡華;;飛機(jī)橫側(cè)向通道模糊自適應(yīng)調(diào)參控制律設(shè)計(jì)[A];2007年中國智能自動(dòng)化會議論文集[C];2007年

8 胥良;郭松林;孫桂蘭;李忠勤;;基于預(yù)測模型的模糊自適應(yīng)PID控制器在有源電力濾波器中的應(yīng)用[A];第十屆中國科協(xié)年會論文集（二）[C];2008年

9 郭榮祥;沙峰;趙金鳳;;模糊自適應(yīng)PID控制在換熱站自動(dòng)控制中的研究[A];自動(dòng)化技術(shù)與冶金流程節(jié)能減排——全國冶金自動(dòng)化信息網(wǎng)2008年會論文集[C];2008年

10 楊學(xué)友;穆慧靈;陳坤紅;張屹;施婕;李鋒凱;;模糊PID算法控件的簡化實(shí)現(xiàn)[A];全國冶金自動(dòng)化信息網(wǎng)2013年會論文集[C];2013年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 杜文吉;模糊控制系統(tǒng)中的若干關(guān)鍵問題研究[D];西安電子科技大學(xué);1999年

2 繆志農(nóng);基于狀態(tài)空間方法的自適應(yīng)模糊控制研究[D];西南交通大學(xué);2006年

3 郝萬君;模糊建模與控制及其在電廠熱工自動(dòng)控制中的應(yīng)用[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

4 方煒;空天飛行器再入飛行的模糊自適應(yīng)預(yù)測控制[D];南京航空航天大學(xué);2008年

5 張松濤;模糊多模型船舶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究[D];大連海事大學(xué);2006年

6 王志勇;基于模糊混沌的板形識別與控制技術(shù)的研究[D];燕山大學(xué);2006年

7 韓京元;非線性板球系統(tǒng)的監(jiān)督分層智能自適應(yīng)控制算法研究[D];吉林大學(xué);2014年

8 吳學(xué)禮;兩類非線性過程的智能控制方法及其應(yīng)用研究[D];華中科技大學(xué);2005年

9 楊光友;混合粒子群優(yōu)化及其在嵌入式智能控制中的應(yīng)用[D];武漢理工大學(xué);2006年

10 張青;育果袋成型裝備測控系統(tǒng)研究[D];河北農(nóng)業(yè)大學(xué);2013年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張恒;基于模糊PID的電熱前床控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D];昆明理工大學(xué);2015年

2 黃西密;無人艇建模及操縱運(yùn)動(dòng)仿真的研究[D];大連海事大學(xué);2015年

3 司亞楠;罐裝SO_2用于制糖澄清工段的硫熏強(qiáng)度模糊PID控制系統(tǒng)研究[D];廣西大學(xué);2015年

4 張若谷;蒸汽鍋爐燃燒系統(tǒng)不同工況特性分析及控制方案研究設(shè)計(jì)[D];廣西大學(xué);2014年

5 陳優(yōu);基于模糊-PID的ATO系統(tǒng)速度控制算法的研究[D];湘潭大學(xué);2015年

6 王士力;基于節(jié)能控制系統(tǒng)的模糊自適應(yīng)PID研究[D];齊齊哈爾大學(xué);2015年

7 沈建新;基于模糊自適應(yīng)PID的水處理PH值控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];吉林大學(xué);2015年

8 邊志堅(jiān);模糊PID在鑄錠爐溫控系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];河北科技大學(xué);2015年

9 林琳;中央空調(diào)蒸發(fā)器建模與控制研究[D];沈陽工業(yè)大學(xué);2016年

10 徐寧;維生素C生產(chǎn)過程中濃縮工段溫度控制研究[D];河北科技大學(xué);2015年

本文編號：2510744